自动控制原理 第2版PDF电子书下载

目录 1

1　绪论 1

1.1　控制理论的发展 1

1.2　自动控制和自动控制系统 2

1.3 自动控制系统的方框图 3

1.4　自动控制系统的分类 4

1.5 自动控制系统的性能指标 9

小结 11

习题 11

2.1　传递函数 13

2　控制系统的数学模型 13

2.2　典型环节的传递函数 22

2.3　闭环控制系统的动态结构图 26

2.4　动态结构图的等效变换 33

2.5　工业控制系统及工业控制器分类 42

2.6　反馈控制系统的传递函数 46

2.7　信号流图与梅逊公式 50

小结 54

习题 55

3　时域分析法 59

3.1　系统典型化和性能指标 59

3.2　一阶系统的时域分析 63

3.3　二阶系统的时域分析 66

3.4　高阶系统分析 77

3.5　线性定常系统的稳定性及稳定判据 79

3.6　控制系统的稳态误差 86

3.7　PID控制作用对控制质量的影响 94

3.8　用MATLAB和Simulink进行瞬态响应分析 98

小结 105

习题 106

4　根轨迹分析法 111

4.1　根轨迹的概念 111

4.2　绘制根轨迹的依据 113

4.3　绘制根轨迹的基本法则 115

4.4　参数根轨迹和多回路系统根轨迹 124

4.5　正反馈回路的根轨迹 128

4.6　迟后系统的根轨迹 130

4.7　根轨迹法在工程中的应用 134

4.8　MATLAB在根轨迹法中的应用 136

小结 140

习题 141

第5章　频域分析法 144

5.1　频率特性 144

5.2　频率特性的极坐标图 147

5.3　频率特性的对数坐标图 154

5.4　奈奎斯特稳定判据 170

5.5　控制系统的相对稳定性 180

5.6　开环频率特性与系统时域指标的关系 184

5.7　闭环频率特性分析 189

5.8　用MATLAB进行系统频域分析 195

小结 200

习题 201

6　控制系统的综合与校正 206

6.1　概述 206

6.2　几种控制规律简介 208

6.3　串联超前校正参数的确定 210

6.4　滞后校正装置参数的确定 218

6.5　串联滞后-超前校正参数的确定 224

6.6　按期望特性进行串联校正 229

6.7　反馈校正及其参数的确定 231

6.8　复合控制的校正 234

6.9　纯迟延时间的补偿和校正 240

6.10　基于SISO平台的控制系统设计 242

小结 250

习题 251

7　非线性控制系统 254

7.1　概述 254

7.2　相平面法的基本概念 259

7.3　相平面图的绘制 263

7.4　非线性系统的相平面分析 270

7.5　描述函数法的基本思想及系统结构图的典型化 275

7.6　典型非线性特性的描述函数 277

7.7　用描述函数法分析非线性系统 283

7.8　非线性系统的校正及非线性特性的利用 290

7.9　非线性系统的仿真分析 293

小结 297

习题 297

8　线性离散系统 301

8.1　概述 301

8.2　信号采样与恢复 304

8.3　Z变换与Z反变换 312

8.4　脉冲传递函数 322

8.5　线性离散系统的性能分析 335

8.6　离散控制系统的数字校正 346

8.7　MATLAB在离散控制系统分析中的应用 361

小结 364

习题 365

附录 368

附录1 常用函数拉普拉斯变换和Z变换对照表 368

附录2　常用拉普拉斯变换的性质和定理表 369

参考文献 370