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目 录 1

第一章控制系统的基本概念 1

§1-1概述 1

§1-2开环控制和闭环控制 3

§1-3闭环控制系统的基本要求、组成和分类 7

小结 11

思考题 12

第二章 控制系统的数学模型 13

§2-1控制系统数学模型的基本概念 13

§2-2线性系统的运动方程式 14

§2-3控制系统的状态方程式 21

§2-4 线性系统及典型环节的传递函数 29

§2-5 控制系统的传递函数 41

§2-6系统的方框图变换 49

*§2-7信号流图 65

小结 75

习题 76

第三章控制系统的时域分析 80

§3-1时域分析的基本概念 80

§3-2控制系统的典型输入 81

§3-3 对控制系统时域性能的基本要求 83

§3-4线性系统稳定性的概念 85

§3-5代数稳定判据 87

§3-6控制系统的稳态误差 97

§3-7一阶系统的时域响应 108

§3-8二阶系统的阶跃响应 113

§3-9闭环传递函数具有零点的二阶系统的阶跃响应 124

§3-10高阶系统暂态特性的分析 127

*§3-11用数字计算机求解系统的时域响应 129

小结 139

习题 140

第四章 控制系统的根轨迹分析 143

§4-1根轨迹的基本概念 143

§4-2根轨迹的绘制法则 148

§4-3用根轨迹分析系统的暂态特性 164

§4-4开环零、极点的变化对根轨迹的影响 173

小结 179

习题 179

第五章控制系统的频域分析 182

§5-1频率特性的基本概念 182

§5-2典型环节的频率特性 189

§5-3系统开环频率特性的绘制 204

§5-4奈魁斯特稳定判据 215

§5-5 用开环对数频率特性判定系统的稳定性 225

*§5-6 用数字计算机确定和求取系统的稳定性和稳定裕量 239

§5-7开环频率特性与系统稳态误差 243

§5-8利用开环对数频率特性分析系统的暂态特性 245

§5-9闭环频率特性 257

小结 272

习题 273

§6-1系统校正的基本概念 275

第六章控制系统的校正 275

§6-2串联超前（微分）校正 285

§6-3串联滞后（积分）校正 296

§6-4串联滞后超前（积分微分）校正 302

§6-5 反馈校正 310

小结 326

习题 327

第七章非线性系统 329

§7-1非线性系统的基本概念 329

7-2非线性系统的线性化 333

§7-3描述函数法 336

§7-4相平面法 350

小结 363

习题 363

第八章采样控制系统 365

§8-1采样控制系统的基本概念 365

§8-2采样过程和采样定理 369

§8-3采样信号的复现 374

§8-4 z变换 376

§8-5 z反变换 386

§8-6采样系统的脉冲传递函数 391

§8-7采样系统的稳定性 400

§8-8采样系统的稳态误差 405

§8-9采样系统的暂态特性 408

§8-10采样系统的频率特性 413

小结 417

习题 418

附录 421

一、拉普拉斯变换 421

二、控制系统的模拟 425

三、线性系统状态方程的解法 433

参考文献 441