陀螺仪理论及应用PDF电子书下载

目 录 1

陀螺仪概述 1

第一章刚体定点转动的力学基础 9

§1-1 刚体角位置和角速度的表示方法 9

§1-2 参考坐标系 16

§1-3 哥氏加速度 22

§1-4 转动惯量、惯量椭球与惯性主轴 26

§1-5 角动量、角动量定理及欧拉动力学方程式 30

§1-6 刚体的永久转动及其稳定性问题 37

附录 关于本教材中所使用单位的说明 44

第二章 陀螺仪的基本特性 46

§2-1 双自由度陀螺仪的进动性 46

§2-2 双自由度陀螺仪的稳定性（定轴性） 52

§2-3 单自由度陀螺仪的基本特性 59

§3-1 双自由度陀螺仪的运动方程式 63

第三章 陀螺仪动力学分析 63

§3-2 双自由度陀螺仪运动的基本分析 67

§3-3 阻尼和弹性约束对双自由度陀螺仪运动的影响 76

§3-4 双自由度陀螺仪的方块图与传递函数 81

§3-5 单自由度陀螺仪的动力学分析 84

§3-6 陀螺仪的漂移误差模型 90

§3-7 陀螺仪的漂移测试方法 98

附录 应用欧拉动力学方程式推导陀螺仪完整的运动方程式 103

第四章 加速度的测量 110

§4-1 加速度测量的理论基础 110

§4-2 摆、侧滑仪及液体开关 119

§4-3 液浮摆式加速度计 124

§4-4 挠性加速度计 129

§4-5 陀螺积分加速度计 131

§4-6 加速度计的数学模型 135

§4-7 加速度计的试验方法 139

§5-1 自由陀螺仪 144

第五章 角位移的测量 144

§5-2 陀螺地平仪 149

§5-3 航向陀螺仪与陀螺磁罗盘 161

§5-4 陀螺罗盘 172

§5-5 全姿态组合陀螺仪 180

第六章 角速度与角加速度的测量 185

§6-1 转弯指示器与速率陀螺仪 185

§6-2 积分陀螺仪 195

§6-3 速率积分陀螺仪与双轴速率陀螺仪 205

§6-4 角加速度的测量 209

第七章 液浮陀螺仪 214

§7-1 惯性导航对陀螺元件的要求 214

§7-2 液浮陀螺的基本结构 218

§7-3 液浮的基本原理 222

§7-4 磁悬浮定中心的原理 225

§7-5 动压气浮轴承的工作原理 228

§8-1 挠性陀螺的基本原理 235

第八章 挠性陀螺仪 235

§8-2 动力调谐陀螺的结构与挠性支承的力学模型 240

§8-3 平衡环的扭摆运动与动力调谐原理 245

§8-4 动力调谐陀螺的运动方程式及运动特性分析 253

§8-5 动力调谐陀螺的基本误差分析 260

第九章 静电陀螺仪 267

§9-1 静电陀螺的基本组成及结构 267

§9-2 静电陀螺的静电支承原理 272

§9-3 静电陀螺的角度读取原理 279

§9-4 静电陀螺的运动方程式 283

§9-5 静电陀螺的基本运动分析 285

第十章 激光陀螺仪 293

§10-1 激光陀螺的发展及其特点 293

§10-2 激光和激光器 294

§10-3 激光陀螺的基本原理、误差及结构 302

§10-4 克服激光陀螺闭锁效应的几种方案 310

参考文献 319