陀螺力学基础PDF电子书下载

第一章　物体在空间的位置和运动 2

1-1 点的位置向量及其表示法 2

1-2　方向余弦矩阵及其正交性 6

1-3　坐标变换的基本公式 11

1-4　刚体在空间的位置 13

1-5　物体在空间的运动角速度向量 19

1-6　角速度向量的反对称矩阵 25

1-7　哥氏（Coriolis）定理 29

1-8　速度和加速度向量的坐标变换 34

1-9　刚体定位的四元素法 35

第二章　刚体动力学的基本原理 39

2-1　牛顿基本定律与惯性参考系 39

2-2 比力及比力计 42

2-3　非惯性坐标系中的牛顿定律 45

2-4　舒拉（Schuler）原理 48

2-5　刚体定点转动的角动量 51

2-6　刚体定点转动时的动能 59

2-7　刚体的欧拉动力学方程 60

2-8　无外力矩作用的刚体定点转动 62

2-9　重力矩作用下对称刚体的定点转动 66

2-10　Y0-Y0装置的运动分析 75

2-11　拉格朗日方程 77

第三章　陀螺的运动微分方程 84

3-1　陀螺及其基本特性 84

3-2　陀螺仪的组成及分类 89

3-3　二自由度陀螺的运动微分方程 91

3-4　陀螺运动微分方程的线性化处理 97

3-5　陀螺章动的阻尼 107

3-6　陀螺的进动方程 109

3-7 完整的陀螺运动微分方程应用举例——章动引起的漂移 110

3-8　陀螺的传递函数 118

3-9　在随机干扰下陀螺的响应 129

3-10　陀螺的状态方程 137

3-11 单自由度陀螺的运动微分方程、传递函数和动态特性 144

第四章　陀螺相对动参考系的运动 154

4-1 几种常用的参考坐标系 154

4-2　陀螺相对动参考坐标系的运动微分方程式 160

4-3 自由陀螺跟踪动参考系的控制力矩 169

4-4　垂直陀螺的工作方式 170

4-5　方位陀螺的工作方式 179

5-1 陀螺漂移的基本概念 190

第五章　陀螺的漂移与测试 190

5-2　影响陀螺的漂移因素 191

5-3　陀螺漂移测试的伺服跟踪法 194

5-4　漂移测试的力矩反馈法 196

5-5　陀螺漂移的数学模型 198

5-6　陀螺漂移系数的确定 200

5-7 陀螺的随机漂移及其测试 205

5-8　二自由度陀螺的漂移测试 206

第六章　新型陀螺仪 209

6-1 静电陀螺（ESG）的基本原理 209

6-2　挠性陀螺仪 213

习题 222

参考文献 232