现代控制理论简明教程PDF电子书下载

第一篇 线性系统理论 2

第一章 控制系统的状态空间描述 2

§1-1 线性系统的基本概念 2

§1-2 系统的状态空间描述 3

§1-3 动态方程的建立 7

§1-4 动态方程的等价变换 10

§1-5 动态方程与传递函数（阵） 13

习题 15

§2-1 线性时变系统动态方程的解 19

第二章 线性动态方程的解 19

§2-2 线性定常系统动态方程的解 22

§2-3 离散时间系统的动态方程 27

§2-4 离散系统动态方程的解 32

习题 34

第三章 线性系统的能控性及能观测性 37

§3-1 概述 37

§3-2 线性时变系统的可控性 37

§3-3 线性定常系统的可控性 40

§3-4 线性时变系统的可观测性 44

§3-5 线性时不变系统的可观测性 46

§3-6 动态方程的标准形 49

§3-7 线性定常系统动态方程的规范分解 55

§3-8 动态方程的可控性、可观测性与传递函数（阵）的关系 60

§3-9 有理传递函数（阵）的实现问题 63

§3-10 线性定常离散系统的能控性与能观测性 71

习题 73

第四章 状态反馈与状态观测器 78

§4-1 状态反馈与极点配置 78

§4-2 状态观测器 84

§4-3 用状态反馈实现解耦 92

习题 100

第五章 控制系统的稳定性分析 102

§5-1 李雅普诺夫稳定性的几个定义 102

§5-2 李雅普诺夫第一方法 104

§5-3 有界输入有界输出稳定性 107

§5-4 BIBS稳定、全稳定和总体稳定 109

§5-5 李雅普诺夫第二方法 111

习题 113

第六章 最优控制中的变分法 119

§6-1 变分的基本概念 119

第二篇 最优控制理论 119

§6-2 无约束条件时的最优问题 120

§6-3 等式约束下的最优控制问题 123

§6-4 变动端点时的最优控制问题 125

§6-5 最优控制的计算方法 128

§6-6 离散时间系统的最优控制 132

习题 134

第七章 最小值原理及其应用 136

§7-1 最小值原理 136

§7-2 最短时间控制问题 137

§7-3 考虑燃料消耗时的快速控制问题 142

习题 145

第八章 二次型指标最优控制 147

§8-1 状态调节器 147

§8-2 跟踪问题 155

§8-3 动态规划法 156

习题 159

第三篇 最优估计与系统辩识 162

第九章 基本估计方法 162

§9-1 估计问题的提法和估计准则 162

§9-2 最小方差估计 163

§9-3 极大似然估计 165

§9-4 极大验后估计 166

§9-5 线性最小方差估计 167

§9-6 最小二乘估计法 170

习题 173

第十章 卡尔曼滤波问题 175

§10-1 卡尔曼滤波问题的提法 175

§10-2 离散系统卡尔曼最优预测方程 177

§10-3 离散系统卡尔曼最优滤波方程 183

§10-4 卡尔曼滤波的推广 190

§10-5 卡尔曼滤波的稳定性、滤波发散及克服发散的方法 196

习题 201

第十一章 系统辨识 202

§11-1 系统辨识概述 202

§11-2 系统辨识的经典方法 204

§11-3 脉冲响应的相关函数法 207

§11-4 系统辨识的最小二乘法 217

§11-5 极大似然法用于参数辨识 224

§11-6 系统辨识的其它问题 227

习题 232

参考书目 235