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目录 1

第一章 单轴陀螺稳定系统 6

§1 工作原理、运动微分方程式、方块图 6

§2 传递函数、系统稳定性分析 13

§3 章动运动 14

§4 典型干扰力矩对动力陀螺稳定系统的影响 15

§5 动特性的改善 24

§6 单轴陀螺稳定系统相对非惯性坐标系的运动 32

§7 双陀螺式单轴陀螺稳定系统 35

§8 弹性变形问题 39

§9 单轴动力陀螺稳定系统的计算程序 45

§1 0浮子积分陀螺稳定系统 48

§1 1饱和、稳定轴上干摩擦力矩、间隙等非线性因素对陀螺稳定系统的影响 62

§1 2陀螺壳体偏斜配置对单轴动力陀螺稳定系统的影响 65

第二章 双轴陀螺稳定系统（双轴平台） 70

§1 双轴平台的结构原理、运动微分方程式 70

§2 双轴平台修正回路误差分析 76

§3 双轴平台其它型式修正装置及其原理 80

§4 交链影响 85

§5 称平环及其功用 90

§6 以两自由度框架陀螺仪或自由转子陀螺仪构成的指示式陀螺稳定系统 91

§7 间接式陀螺稳定系统 100

§8 不同类型陀螺稳定系统的比较 101

§9 平台的框架误差 103

第三章 三轴陀螺稳定系统 105

§1 三轴陀螺方位水平仪 105

§2 三自由度陀螺稳定平台结构原理图 106

§3 三自由度稳定平台的坐标系及向量在坐标系中的变换 106

§4 通道之间的耦合与隔离 110

§5 三轴稳定平台的动力学方程及传递函数阵 114

§6 误差分析 125

§7 锥形误差 128

§8 平台罗经 130