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目录 1

1 绪论 3

§1·1 柔性多体系统动力学 3

§1·2 内容安排 16

2 弹性动力学基础 19

§2·1 物体运动和变形的描述 19

§2·2 变形体运动学 22

§2·3 变形体动力学 33

§2·4 小变形弹性体的大范围整体运动 42

3 分析动力学基础 58

§3·1 拉格朗日方程 59

§3·2 具有不独立坐标的拉格朗日方程乘子法 73

§3·3 伪坐标形式的拉格朗日方程 75

§3·4 刚体一般运动的伪坐标形式的拉格朗日方程 81

§3·5 柔性多体系统的混合坐标形式的拉格朗日方程 86

§3·6 凯恩方法 88

4 柔性多体系统平面运动动力学 109

§4·1 柔性体平面运动运动学 109

§4·2 约束及约束方程 117

§4·3 柔性多体系统平面运动的动力学控制方程 123

§4·4 递推列式 158

§4·5 双连杆柔性机械臂 165

5 柔性多体系统的空间运动学 181

§5·1 参考系运动学 181

§5·2 柔性体上任一点的速度和加速度 216

§5·3 空间约束及约束方程 219

§5·4 柔性多体系统上点的位置、速度和加速度列式 230

6 柔性多体系统空间运动动力学 233

§6·1 柔性体的动能质量矩阵 233

§6·2 广义力 239

§6·3 柔性多体系统空间运动的动力学控制方程 242

§6·4 递推列式 245

§6·5 几何非线性问题的柔性多体系统动力学模型 260

§6·6 碰撞动力学控制方程 266

7 动力响应分析的数值方法 274

§7·1 微分－代数混合方程组的解法 275

§7·2 求解非线性代数方程组的牛顿－拉斐逊（N-R）法 286

§7·3 二阶微分方程的直接数值积分 292

§7·4 一阶微分方程的数值积分 299

§7·5 误差校正及约束稳定方法 306

§7·6 静平衡分析 310

§7·7 约束反力 314

§7·8 程序组织 320

专题篇 329

8 有限元列式 329

§8·1 坐标变换 330

§8·2 动参考系的选取 332

§8·3 质量矩阵 333

§8·4 刚度矩阵 341

§8·5 梁单元的质量矩阵和刚度矩阵 342

§8·6 铁木辛柯梁的几何非线性刚度矩阵 353

9 动参考系 362

§9·1 变形体的动量矩及动能 363

§9·2 局部附着框架 364

§9·3 中心惯性主轴框架 365

§9·4 蒂斯拉德框架（平均轴系） 366

§9·5 巴克凯恩斯框架 372

§9·6 刚体模态框架 373

§9·7 问题的讨论 374

10 模态分析与综合 380

§10·1 各类部件模态集的定义 381

§10·2 部件模态综合 393

§10·3 一种部件模态综合的一般方法 407

§10·4 柔性多体系统动力分析中的部件模态分析与综合 415

11 灵敏度及重分析 435

§11·1 在部件水平上的特征值问题的灵敏度和重分析 437

§11·2 重分析 443

§11·3 整体系统水平上的响应灵敏度及重分析 449

12 逆动力学问题 461

§12·1 多刚体系统的逆运动学 462

§12·2 多刚体系统的逆动力学 474

§12·3 柔性多体系统的逆动力学 485

13柔性臂系统的轨迹控制 502

§13·1 计算力矩法 502

§13·2 变结构控制 518

参考文献 535

索引 558

外国人名译名对照表 566

英文书名、作者名、内容简介及目录 569