多刚体系统动力学PDF电子书下载

第一章 牛顿-欧拉方法 1

1.1 矢量和张量 2

1.2 刚体运动学基础 12

1.3 刚体动力学基础 22

1.4 多刚体系统的运动学 34

1.5 多刚体系统的动力学 45

第二章 拉格朗日方程方法 60

2.1 刚体运动学的欧拉参数描述 61

2.2 多刚体系统的约束 73

2.3 多刚体系统的运动学分析 98

2.4 多刚体系统的动力学 109

2.5 动力学数值计算的直接法 125

2.6 在动力学计算中引入铰链坐标 131

2.7 动力学数值计算的广义坐标分类法 147

2.8 嵌入约束的动力学方程 164

第三章 罗伯逊-维登伯格方法 177

3.1 多刚体系统结构的描述 177

3.2 树形多刚体系统的运动学 195

3.3 有根树形多刚体系统的动力学 219

3.4 无根树形多刚体系统的动力学 237

3.5 具有任意约束的非树形多刚体系统的动力学 248

3.6 多刚体系统的碰撞运动 257

第四章 凯恩方法 270

4.1 偏速度和偏角速度 270

4.2 广义主动力和广义惯性力 282

4.3 凯恩动力学方程 294

4.4 系统具有附加约束时的动力学方程 312

第五章 高斯最小拘束原理方法 324

5.1 齐次坐标和齐次变换 325

5.2 高斯最小拘束原理 331

5.3 运动学 335

5.4 刚体的惯量 348

5.5 作用在刚体上的力 354

5.6 用高斯最小拘束原理求解多刚体系统动力学问题 367

习题答案 379

参考文献 390