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目 录 1

第一章引言 1

第二章再平衡回路分析 7

引言 7

零偏误差的影响 9

波形对敏感元件精度的影响 14

结论 25

引言 26

第三章采用重复的二自由度陀螺的捷联式平台 26

系统的可靠性 27

最优的系统编排 29

敏感元件性能的管理 35

检测与鉴别 36

数据处理与系统重新编排 38

敏感元件的重新校准 42

附录 43

引言 55

第四章用数字微分分析器（DDA）实现姿态计算 55

数字微分分析器 56

方向余弦算法 56

欧拉角变换算法 62

欧拉四参量算法 66

四元数算法 71

凯利－克莱恩参量算法 82

矢量表示算法 89

用数字微分分析器来实现姿态算法 93

第五章再平衡电子设备 114

前言 114

被分析系统的描述 115

系统各部分的分析 120

整个系统的考虑 149

结论与建议 153

第六章需要进一步研究的问题 157