现代控制理论 第2版PDF电子书下载

第一章控制系统的状态空间表达式 8

1-1 状态变量及状态空间表达式 8

1-2 状态空间表达式的模拟结构图 12

1-3 状态空间表达式的建立（一） 14

1-4 状态空间表达式的建立（二） 20

1-5 状态向量的线性变换（坐标变换） 28

1-6 从状态空间表达式求传递函数阵 39

1-7 离散时间系统的状态空间表达式 42

1-8 时变系统和非线性系统的状态空间表达式 44

习题 48

第二章控制系统状态空间表达式的解 51

2-1 线性定常齐次状态方程的解（自由解） 51

2-2 矩阵指数函数——状态转移矩阵 52

2-3 线性定常系统非齐次方程的解 60

2-4 线性时变系统的解 62

2-5 离散时间系统状态方程的解 68

2-6 连续时间状态空间表达式的离散化 73

习题 77

第三章线性控制系统的能控性和能观性 79

3-1 能控性的定义 79

3-2 线性定常系统的能控性判别 80

3-3 线性连续定常系统的能观性 89

3-4 离散时间系统的能控性与能观性 93

3-5 时变系统的能控性与能观性 97

3-6 能控性与能观性的对偶关系 105

3-7 状态空间表达式的能控标准型与能观标准型 108

3-8 线性系统的结构分解 118

3-9传递函数矩阵的实现问题 127

3-1 0传递函数中零极点对消与状态能控性和能观性之间的关系 136

习题 138

4-1 李雅普诺夫关于稳定性的定义 141

第四章稳定性与李雅普诺夫方法 141

4-2 李雅普诺夫第一法 144

4-3 李雅普诺夫第二法 146

4-4 李雅普诺夫方法在线性系统中的应用 153

4-5 李雅普诺夫方法在非线性系统中的应用 158

习题 166

第五章线性定常系统的综合 168

5-1 线性反馈控制系统的基本结构及其特性 168

5-2 极点配置问题 173

5-3 系统镇定问题 179

5-4 系统解耦问题 182

5-5 状态观测器 189

5-6 利用状态观测器实现状态反馈的系统 199

习题 206

6-1 概述 209

第六章最优控制 209

6-2 研究最优控制的前提条件 210

6-3 静态最优化问题的解 212

6-4 离散时间系统的最优控制 216

6-5 连续时间系统最优控制的离散化处理 219

6-6 泛函及其极值——变分法 221

6-7 用变分法求解连续系统最优控制问题——有约束条件的泛函极值 235

6-8 极小值原理 244

6-9 Bang-Bang控制 251

6-10 双积分系统的时间最优控制 253

6-11 动态规划法 257

6-12 线性二次型最优控制问题 272

6-13 线性二次型次优控制问题 293

习题 296

参考文献 300