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目 录 1

前言 1

第一章绪论 1

§1-1机械工业中科学技术的发展 1

§1-2制造工程中的控制与信息问题 2

§1-3关于控制工程 8

第二章控制系统的线性化数学模型和基本控制概念 9

§2-1控制系统数学模型的建立 9

§2-2控制系统的线性化数学模型 14

§2-3线性控制系统的叠加效应和卷积关系式 17

§2-4状态、变异和约束 18

§2-5输入、干扰和输出 19

§2-6信息与控制 20

第三章拉氏变换 25

§3-1拉氏变换的定义 25

§3-2拉氏变换的几个定理 26

§3-3拉氏反变换 32

§3-4用拉氏变换法解常系数线性微分方程 35

附录二轮廓积分法作拉氏反变换 37

附录一关于咖马函数 37

附录三用拉氏变换法解偏微分方程 44

第四章传递函数 46

§4-1传递函数的定义 46

§4-2典型环节的传递函数 47

§4-3物理系统传递函数的推导 53

§4-4框图及其联接 59

§4-5多变量系统和传递矩阵 62

§4-6传递函数中系数的微分方程法识别 69

§4-7暗箱及其传递特性的识别 70

第五章控制和控制系统 74

§5-1控制系统的基本原理 74

§5-2控制器和控制作用 78

§5-3反馈和自动控制系统 87

第六章时间响应分析 91

§ 6-1时间响应和典型输入信号 91

§6-2脉冲输入时间响应 93

§6-3阶跃输入时间响应 98

§6-4恒速输入时间响应 104

§6-5时间响应的实验方法 106

§6-6时间响应的计算机数值解法 109

§7-1频率响应的一般特点 126

第七章频率响应分析 126

§7-2谐和输入时的定态响应 127

§7-3频率响应的极座标图 129

§7-4频率响应的对数座标图 136

§7-5最小和非最小相位系统的频率响应 144

§7-6频率响应和时间响应 147

§7-7频率响应和脉冲响应 149

§7-8频率响应的实验方法 149

§8-1平衡和稳定 159

第八章控制系统的稳定性 159

§8-2时域稳定判据 161

§8-3频率域稳定判据 167

§8-4稳定性分析 175

§ 8-5控制系统的相对稳定性 181

第九章性能分析和校正 187

§9-1控制系统的性能指标 187

§9-2控制系统的定态差异 192

§9-3根据综合性能指标求算最优参数 195

§9-4控制系统的校正 198

§9-5控制系统的增益调整 202

§9-6控制系统的串联校正 204

§9-7控制系统的并联校正 214

§9-8顺馈校正和多通道顺馈补偿原理 219

第十章有时延的线性控制系统 226

§10-1 时延环节和有时延的线性控制系统 226

§10-2有时延的线性控制系统稳定性分析 228

§10-3车削过程的稳定性分析 229

§10-4提高液压仿形车削精度的一个措施的分析 232

第十一章非线性控制系统 234

§11-1非线性控制系统的相平面分析 236

§11-2非线性控制系统的描述函数分析 250

第十二章 机床进给系统的动态性能分析 257

§12-1 机床进给传动链的动态参数选择 257

§12-2数控机床的进给随动系统 258

§12-3液压伺服马达的稳定性核算 264

§12-4进给随动系统的运动平稳性 271

§12-5进给随动系统的随动精度 279

参考资料 284