机械工程手册 第2版 1 基础理论卷 第4篇 刚体力学PDF电子书下载

第4篇 刚体力学 1

第1章 刚体力学基础 7

1 受力分析 7

2 约束、约束力与约束方程 11

3 自由度 14

4 坐标变换 15

5 刚体的质量几何 18

6 动量与动量矩 25

7 机械能与功 31

第2章 静力学分析 33

1 分析与计算方法概述 33

2 系统平衡的几何静力学 34

3 系统平衡的分析静力学 41

第3章 运动学分析 47

1 点的运动 47

2 单刚体的运动 52

3 多刚体系统的运动学描述 60

第4章 动力学分析 75

1 达朗伯原理 75

2 拉格朗日方程 79

3 凯恩方法 81

4 变分方法 84

5 碰撞问题 86

6 定点运动刚体动力学 89

第5章 多刚体系统动力学 92

1 概述 92

2 多刚体系统的动力学普遍方程 94

3 多刚体系统不带乘子的动力学方程 97

4 多刚体系统带乘子的动力学方程 98

参考文献 109