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第1章 绪论 1

1．1 机器人概述 1

1．2 机器人的分类 4

1．3 工业机器人的组成与技术参数 9

1．4 本书主要内容与教学要求 14

习题 16

第2章 工业机器人机械系统设计 17

2．1 工业机器人总体设计 17

2．2 驱动机构 20

2．3 机身和臂部设计 26

2．4 腕部设计 33

2．5 手部设计 37

2．6 行走机构设计 44

习题 49

第3章 工业机器人运动学 50

3．1 概述 50

3．2 物体在空间中的位姿描述 50

3．3 齐次坐标变换 51

3．4 变换方程的建立 56

3．5 RPY角与欧拉角 58

3．6 机器人连杆D-H参数及其坐标变换 61

3．7 建立机器人运动学方程实例 63

3．8 机器人逆运动学 70

习题 75

第4章 工业机器人静力计算及动力学分析 77

4．1 速度雅可比矩阵与速度分析 77

4．2 力雅可比矩阵与静力计算 82

4．3 工业机器人动力学分析 86

4．4 机器人动力学建模和仿真 92

习题 94

第5章 工业机器人控制 95

5．1 机器人控制系统与控制方式 95

5．2 单关节机器人模型和控制 98

5．3 基于关节坐标的控制 104

5．4 基于作业空间的伺服控制 107

5．5 机器人末端操作器的力／力矩控制 108

习题 113

第6章 工业机器人感觉系统 115

6．1 工业机器人传感器概述 115

6．2 位置和位移传感器 118

6．3 速度传感器 123

6．4 接近觉传感器 125

6．5 触觉传感器 131

6．6 工业机器人视觉技术 138

6．7 其他外部传感器 150

习题 151

第7章 工业机器人轨迹规划与编程 152

7．1 工业机器人轨迹规划 152

7．2 关节空间法 154

7．3 直角坐标空间法 161

7．4 轨迹的实时生成 163

7．5 工业机器人编程 164

7．6 工业机器人编程语言 169

7．7 工业机器人离线编程 177

习题 183

第8章 机器人的应用 185

8．1 工业机器人的应用准则和步骤 185

8．2 机器人在制造业中的应用 186

8．3 机器人在非制造业中的应用 192

8．4 六足机器人课外科技制作 200

习题 203

参考文献 204