生物生产系统机器人PDF电子书下载

第一章　生物生产系统和机器人 1

第一节　机器人的定义、分类及发展 1

一、机器人的定义 1

二、机器人的分类 2

三、历史上的机器人 2

四、现代机器人的发展和应用 3

第二节　生物生产系统的基本概念 4

第三节 生物生产机器人的特点和工作对象 6

一、生物生产机器人的必要性 7

二、生物生产机器人的特点 7

三、生物生产机器人的工作对象 8

第四节　生物生产机器人的发展 10

思考题 12

第二章 生物生产机器人的基本组成 13

第一节　生物生产机器人的机械手 13

一、机械手的机构 13

二、机械手机构的评价 18

三、生物生产系统机械手 22

第二节　末端执行器 28

一、末端执行器的机构 28

二、末端执行器的传感器 31

第三节　传感器和机器视觉 32

一、传感器 32

二、机器视觉 50

第四节　移动机构 54

一、轮式移动机构 54

二、履带式移动机构 56

三、轨道式移动机构 57

四、龙门式移动机构 58

五、腿式移动机构 59

第五节　执行机构 60

一、电动执行机构 61

二、液压执行机构 63

三、气压执行机构 63

思考题 66

第三章　设施农业生产机器人 67

第一节　蔬菜嫁接机器人 67

一、新开发的嫁接方法 68

二、日本的蔬菜嫁接机器人 72

三、2SJZ-600型蔬菜嫁接机器人 75

四、循环式瓜类嫁接机器人 78

五、嫁接后的缓苗装置 78

第二节　菊花插枝剪切机器人 79

一、菊花插枝准备系统 79

二、菊花插枝识别装置 80

三、菊花插枝去叶机构 80

四、菊花插枝移植机构 81

第三节　番茄收获机器人 83

一、栽培方式 83

二、龙门式五自由度番茄收获机器人 83

三、七自由度番茄收获机器人 84

四、高架栽培番茄采摘机械手 86

五、日本京都大学研制的番茄收获机器人 89

六、樱桃番茄收获机器人 90

第四节　黄瓜收获机器人和等级自动判别 93

一、栽培方式 93

二、倾斜格子架栽培黄瓜收获机器人 93

三、荷兰黄瓜收获机器人 95

四、日本东京大学研制的黄瓜收获机器人手爪 97

五、黄瓜的等级判别 99

第五节　茄子收获机器人 100

一、茄子的栽培方式和特性 102

二、机械手 102

三、图像处理系统 102

四、末端执行器 103

五、控制系统 105

六、果实收获过程 107

第六节　草莓收获和拣选机器人 107

一、栽培方式 108

二、露地生长草莓收获机器人 109

三、高架栽培草莓收获机器人 109

四、草莓拣选机器人 111

第七节　植物工厂中的蔬菜生产机器人 114

一、育苗机器人系统 116

二、移栽机器人 118

三、收获机器人装置 119

四、蔬菜根叶预处理机构 119

思考题 120

第四章　大田生物生产机器人 121

第一节　葡萄收获机器人 121

一、栽培方式 121

二、五自由度葡萄收获机器人 122

第二节　柑橘类收获机器人 125

一、栽培方式 125

二、京都大学的柑橘收获机器人 125

三、久保田的柑橘收获机器人 126

四、佛罗里达大学的甜橙收获机器人 128

第三节　苹果收获机器人 129

一、栽培方式 129

二、法国苹果收获机器人 130

三、韩国苹果收获机器人 130

第四节　西瓜收获机器人 131

一、栽培方式 132

二、机械手 132

三、末端执行器 132

四、视觉传感器 133

五、移动机构 133

第五节　甘蓝收获机器人 133

一、栽培方式 133

二、机械手 133

三、末端执行器 134

四、视觉系统 134

第六节　林业机器人 135

一、林木球果收获机器人 135

二、剪枝机器人 138

第七节　多功能机器人 139

一、葡萄多功能生产机器人 139

二、蔬菜多功能机器人 142

第八节　植物保护机器人 144

一、喷药机器人 144

二、施肥机器人 145

三、除草机器人 147

思考题 150

第五章　植物生物技术机器人 151

第一节　组织培养苗的繁殖技术 151

一、组织培养苗的繁殖方法 151

二、茎顶培养中的增殖作业自动化 152

第二节　组织培养中的继植机器人 154

一、机械手 154

二、末端执行器 155

三、图像处理和机械手的控制 156

四、柔软细致手爪 156

五、移植作业 157

第三节　幼植物分割和移植机器人 158

一、图像检测 158

二、切割 158

三、移植 159

思考题 159

第六章 农产品加工机器人 160

第一节 肉类加工机器人 160

一、可水洗的羊体加工机器人 160

二、全自动肉鸡脱骨系统 162

第二节　挤奶机器人 165

一、牧场的布置 166

二、全自动挤奶机器人 166

三、挤奶专用牛栏 168

四、棚架饲养牧场的挤奶机器人 168

第三节　羊毛剪割机器人 171

一、剪割单元 171

二、图像信息的处理 171

三、羊体的固定 171

思考题 172

第七章 未来的生物生产系统和机器人 173

一、大田生产系统 173

二、设施农业生产系统 174

三、种苗生产系统 174

四、植物工厂生产系统 179

五、牧渔生产系统 183

参考文献 185