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工业机器人实用技术150问
工业机器人实用技术150问

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工业技术

  • 电子书积分:9 积分如何计算积分?
  • 作 者:黄风编著
  • 出 版 社:北京:人民邮电出版社
  • 出版年份:2017
  • ISBN:9787115465658
  • 页数:197 页
图书介绍:本书对机器人与PLC控制系统的综合应用、触摸屏与机器人的联合应用、机器人与视觉系统的综合应用,特别是机器人视觉追踪功能的实际应用的技术问题做了详细的解答,提供了视觉追踪的实用机器人程序和案例。
《工业机器人实用技术150问》目录

第1章 工业机器人基础知识 1

第1问:如何简要定义工业机器人? 1

第2问:工业机器人由几个主要部分构成? 1

第3问:什么是机器人的“动作自由度”? 2

第4问:机器人的“安装方式”有几种? 2

第5问:机器人采用什么“驱动方式”? 3

第6问:机器人用什么器件进行“位置检测”? 3

第7问:机器人的“动作范围”如何表示? 4

第8问:机器人动作的“最大速度”如何确定? 4

第9问:什么是机器人的“最大动作半径”? 5

第10问:什么是机器人的“可搬运重量”? 6

第11问:什么是机器人的“位置重复精度”? 7

第12问:机器人可以控制外部伺服系统运行吗? 7

第13问:机器人可以直接连接触摸屏运行吗? 10

第14问:机器人可以直接在工业总线下运行吗? 13

第15问:机器人控制器有哪些主要技术指标? 15

第16问:机器人有几种位置示教方式? 16

第17问:机器人控制器有哪些标准接口?各自有什么用途? 16

第18问:机器人控制器有哪些标准配置的I/O信号? 18

第19问:机器人控制器如何扩展配置外部I/O信号? 21

第20问:什么是专用I/O信号? 29

第21问:机器人有几种工作模式?如何选择? 29

第22问:机器人需要接地吗? 30

第23问:机器人的控制面板一般应该配置什么信号开关? 31

第24问:什么是机器人的控制点? 31

第25问:什么是机器人的世界坐标系? 32

第26问:什么是机器人的基本坐标系? 33

第27问:什么是机器人的机械法兰IF坐标系? 34

第28问:什么是机器人的工件坐标系? 35

第29问:什么是机器人的工具(TOOL)坐标系? 37

第30问:JOG的动作形式有几种? 40

第31问:什么是关节型JOG? 41

第32问:什么是直交型JOG? 41

第33问:什么是TOOL型JOG? 42

第34问:什么是三轴直交型JOG? 42

第35问:什么是圆筒型JOG? 43

第36问:什么是工件型JOG? 43

第37问:使用示教单元可以执行程序的“单步运行”吗? 44

第38问:使用示教单元可以执行“程序回退”运行吗? 44

第39问:使用示教单元可以执行“程序跳转”运行吗? 45

第2章 机器人专用输入/输出信号 46

第40问:什么是“操作权”?如何设置操作权? 46

第41问:什么是最佳速度控制? 47

第42问:什么是“最佳加减速度控制”? 47

第43问:什么是“柔性控制功能”? 48

第44问:什么是“碰撞检测功能”? 52

第45问:什么是“连续轨迹控制功能”? 55

第46问:什么是“程序断点连续执行功能”? 57

第47问:什么是“中断功能”? 57

第48问:机器人编程语言有“子程序功能”吗? 60

第49问:什么是“用户定义区”? 64

第50问:什么是自由平面限制? 65

第51问:如何限制“机器人的动作范围”? 66

第52问:什么是“特异点”? 67

第53问:什么是“程序中断后的重新动作方式”? 67

第54问:如何对“输入/输出信号”进行分类? 68

第55问:“启动”和“停止”信号如何动作? 69

第56问:什么是“程序复位”信号? 69

第57问:什么是“报警复位”信号? 71

第58问:什么是“停止循环运行”信号? 71

第59问:什么是“机械锁定”信号? 72

第60问:什么是“回退避点”信号? 72

第61问:什么是“通用输出信号复位”信号? 74

第62问:什么是“选定程序生效”信号? 75

第63问:什么是“选定速度比例生效”信号? 76

第64问:什么是“程序号输出请求”信号? 76

第65问:什么是“程序行号输出请求”信号? 77

第3章 动作指令 78

第66问:机器人的位置控制点如何表示? 78

第67问:什么是结构标志FL1 ? 80

第68问:什么是结构标志FL2? 83

第69问:什么是“关节插补”? 84

第70问:什么是“直线插补”? 85

第71问:什么是“真圆插补”? 86

第72问:什么是“圆弧插补”? 87

第73问:什么是“2点型圆弧插补”? 88

第74问:什么是“3点型圆弧插补”? 89

第75问:什么是“转矩限制指令”? 89

第76问:什么是“机器人的定位精度”? 90

第77问:什么是“机器人的高精度轨迹控制”? 91

第78问:什么是码垛(PALLET)指令? 91

第79问:与程序结构相关的指令有几种? 95

第80问:什么是无条件跳转指令? 95

第81问:什么是“条件跳转指令”? 96

第82问:怎样“根据不同条件进行程序跳转”? 98

第83问:怎样使用“On...GoTo指令”? 99

第84问:怎样使用“调用子程序指令On...GoSub”? 100

第85问:什么是“循环指令”? 102

第86问:什么是“Skip跳转指令”? 103

第87问:如何使用等待指令Wait? 104

第88问:机器人能不能直接驱动输入信号? 104

第89问:机器人能不能直接驱动输出信号? 105

第90问:机器人如何与外部设备通信? 107

第91问:机器人的“INPUT指令”如何使用? 108

第92问:如何进行位置数据的“乘法/除法”运算? 109

第93问:如何进行位置数据的“加法/减法”运算? 109

第94问:什么是“多任务处理”? 110

第95问:什么是任务区?如何进行任务区内程序的设置? 110

第96问:机器人控制器能够预装多少个程序?如何在操作面板上选择程序? 115

第4章 机器人的工作状态 117

第97问:什么是“状态变量”?为什么要使用“状态变量”? 117

第98问:什么是“当前位置”?如何表示“当前位置”? 117

第99问:如何获取与“碰撞检测相关的转矩”? 118

第100问:如何检测碰撞结果? 121

第101问:如何检测各轴的实际负载率? 122

第102问:如何通过参数设置机器人的动作范围? 123

第103问:如何求得两点之间的距离? 124

第5章 机器人与视觉系统的联合应用 126

第104问:机器人与视觉系统是怎样连接的? 126

第105问:如何设置机器人、视觉系统的IP地址? 127

第106问:与视觉相关的指令有几种? 130

第107问:如何使用NVPst——启动视觉程序获取信息指令? 130

第108问:如何使用NVIn——读取信息指令? 134

第109问:如何使用NVRun——视觉程序启动指令? 135

第110问:如何使用NVTrg——请求拍照指令? 135

第111问:如何使用与视觉功能相关的状态变量? 136

第6章 视觉追踪功能的应用 138

第112问:什么是追踪功能? 138

第113问:什么是传送带追踪功能? 138

第114问:什么是视觉追踪功能? 139

第115问:视觉追踪包含哪些功能?可应用于哪些场合? 140

第116问:视觉追踪系统有哪些主要技术指标? 140

第117问:在视觉追踪系统中编码器有什么作用?如何连接编码器?如何确定编码器序号? 141

第118问:在传送带追踪的系统中光电开关有什么作用?如何连接光电开关?使用时有何注意事项? 143

第119问:追踪基本指令TrBase的功能是什么?如何使用? 144

第120问:追踪指令TrClr的功能是什么?如何使用? 145

第121问:追踪指令Trk的功能是什么?如何使用? 145

第122问:追踪指令TrOut的功能是什么?如何使用? 146

第123问:追踪指令TrRd的功能是什么?如何使用? 146

第124问:追踪指令TrWrt的功能是什么?如何使用? 147

第125问:如何监视传送带的速度? 148

第126问:在视觉追踪实际操作时要预先执行什么程序? 149

第127问:A程序主要起什么作用?什么是“单位脉冲机器人移动量”? 149

第128问:B程序主要起什么作用?如何在视觉追踪程序中进行2D标定? 153

第129问:C程序主要起什么作用?如何进行“抓取点”标定? 156

第130问:CM程序主要起什么作用?如何进行信息传递? 159

第131问:1#程序主要起什么作用? 167

第132问:PVSCal指令有什么功能? 180

第133问:什么是“机带位置”关系? 181

第134问:什么是“等待区”?什么是“追踪区”?什么是“放弃区”? 183

第135问:如何观察运行的工件在机器人坐标系的位置? 183

第136问:对于线扫描型视觉系统,如何确定其信息发送时间点位? 184

第137问:机器人没有追踪动作可能有几种原因? 185

第138问:机器人的电池起什么作用?使用时间多长? 186

第139问:在更换电机或电池后如何设置原点? 188

第140问:如何设置用户原点 190

第141问:为什么机器人要装压力开关? 191

第142问:机器人有哪些自我保护功能? 191

第143问:机器人有哪些安全操作规程? 192

第144问:“紧急停止信号”与“停止信号”有什么区别? 193

第145问:什么是“电磁噪声”?机器人如何防“电磁噪声”? 193

第146问:怎样阅读报警信息? 194

第147问:如果机器人抓手端发生振动,应该如何处置? 194

第148问:如果机器人无法伺服ON,应该如何处置? 194

第149问:如果机器人无法自动启动,应该如何处置? 195

第150问:如果机器人在自动运行中发生“位置偏移”,是什么原因,应该如何处置? 195

第151问:如果机器人电源回路总是“跳闸”,应该如何处置? 196

第152问:如果机器人抓手不能正常动作,应该如何处置? 196

第153问:如果机器人以太网通信发生错误,应该如何处置? 196

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