惯性辅助的高动态GNSS基带信号跟踪技术PDF电子书下载

第1章 绪论 1

1.1研究背景及意义 1

1.1.1研究背景 1

1.1.2研究意义 4

1.2 GNSS/INS组合导航系统研究现状 5

1.2.1 GNSS/INS组合导航理论的研究现状 5

1.2.2 GNSS基带跟踪环路研究现状 7

1.2.3 GNSS/INS组合导航设备研制现状 9

1.2.4实验测试方法 11

1.3 GNSS/INS紧组合系统惯性辅助的跟踪环路需解决的问题 14

1.3.1惯性辅助的GNSS接收机基带跟踪环路基本结构设计 14

1.3.2惯性辅助的GNSS接收机基带跟踪环路误差机理 16

1.3.3基于卡尔曼滤波的PLL高动态跟踪方法 17

1.4本书的研究内容、组织结构及成果 17

1.4.1本书的研究内容和组织结构 17

1.4.2本书的研究成果 18

第2章 GNSS/INS紧组合导航 20

2.1 GNSS/INS紧组合系统 20

2.2惯性信息辅助的卫星信号捕获 21

2.2.1惯性信息辅助的卫星信号捕获原理 22

2.2.2基于GNSS模拟器的辅助捕获实验 23

2.3基于状态向量表达式的跟踪环路 26

2.3.1 DLL 27

2.3.2 FLL 28

2.3.3 PLL 30

2.3.4 FLL辅助的PLL 32

2.4载波/码联合滤波器 36

2.4.1载波/码联合滤波器数学模型 36

2.4.2实验验证 39

2.5组合导航滤波器 42

2.6本章小结 44

第3章 载波跟踪环路误差与瞬态响应 45

3.1控制系统的一些分析方法 45

3.1.1 PLL基本结构 45

3.1.2高阶系统瞬态指标分析的近似方法 48

3.1.3非线性控制系统瞬态响应的分析方法——相平面法 50

3.1.4非线性控制系统的分析方法-微分方程法 53

3.2载波跟踪环路稳态误差 54

3.2.1 FLL稳态跟踪误差 55

3.2.2 PLL稳态跟踪误差 57

3.3载波跟踪环路瞬态响应 60

3.3.1 PLL的拖入过程 60

3.3.2 PLL的拖出过程 64

3.4本章小结 66

第4章 辅助的PLL及其稳定性分析 67

4.1辅助的PLL 67

4.1.1辅助的PLL结构与两种实现方法 67

4.1.2直接辅助的PLL与间接辅助的PLL跟踪性能的实验对比分析 71

4.1.3辅助的PLL误差分析 73

4.2速度辅助的PLL误差传递机理分析 80

4.3辅助信息时间延迟对PLL稳态性能的影响 84

4.3.1辅助信息时间延迟对直接辅助PLL的影响 85

4.3.2辅助信息时间延迟对间接辅助PLL的影响 87

4.4 GNSS/INS紧组合系统样机半实物仿真实验 89

4.5本章小结 93

第5章 基于KFPLL的高动态跟踪方法 94

5.1基于卡尔曼滤波器的PLL 94

5.2高动态下自适应跟踪方法 97

5.2.1高动态下自适应跟踪方法 98

5.2.2仿真结果 99

5.3基于非线性跟踪微分器的加加速度辅助跟踪方法 101

5.3.1基于非线性跟踪微分器的加加速度辅助跟踪方法 101

5.3.2实验验证 105

5.4本章小结 109

第6章 总结与展望 110

6.1本书总结 110

6.2惯性辅助方法的算法复杂度和鲁棒性分析 112

参考文献 115