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少自由度并联支撑机构动基座自动调平系统PDF电子书下载
- 电子书积分:9 积分如何计算积分?
- 作 者:朱大昌,蔡进宝著
- 出 版 社:北京:冶金工业出版社
- 出版年份:2012
- ISBN:9787502460280
- 页数:158 页
1 绪论 1
1.1 动基座自动调平技术概论 1
1.1.1 自动调平系统研究现状 1
1.1.2 现阶段自动调平系统的组成及调平原理 3
1.1.3 自动调平系统的调平性能及应用 4
1.2 自动调平系统的控制系统组成 6
1.3 现阶段自动调平系统存在的问题 8
1.4 并联机构的起源和应用现状 8
1.4.1 并联机构的起源 10
1.4.2 并联机构的应用现状 12
1.5 并联机构机构学研究进展 18
1.5.1 六自由度并联机构研究进展 18
1.5.2 少自由度并联机构研究进展 20
1.5.3 少自由度并联机构综合方法 23
1.6 并联机构控制系统研究进展 24
1.6.1 并联机构控制方法研究 24
1.6.2 滑模变结构控制发展概况 25
1.6.3 滑模变结构预测控制理论及应用 27
1.7 本书的主要研究内容 28
2 静基座自动调平系统Stewart平台型并联支撑机构 30
2.1 Stewart型并联支撑机构运动学分析 30
2.1.1 Stewart型并联支撑机构构型及坐标系建立 30
2.1.2 Stewart型并联支撑机构位置正/反解 32
2.1.3 Stewart型并联支撑机构速度/加速度分析 35
2.2 Stewart型并联支撑机构动力学分析 38
2.2.1 基本概念简介 38
2.2.2 Stewart型并联支撑机构动力学模型 40
2.3 静基座自动调平平台并联支撑机构模型 43
2.3.1 Stewart型并联支撑机构实验参考模型 43
2.3.2 Stewart型并联支撑机构实验仿真模型 44
2.4 静基座自动调平平台开环调平特性仿真研究 45
2.4.1 支链运动学仿真研究 46
2.4.2 支链动力学仿真研究 49
2.4.3 静基座自动调平平台调平性能仿真研究 51
2.5 本章小结 52
3 少自由度并联支撑机构自动调平系统研究 54
3.1 4-SPS(PS)型四支撑并联机构研究 54
3.1.1 螺旋与反螺旋理论 54
3.1.2 4-SPS(PS)型并联机构运动特性分析 56
3.1.3 支撑机构动平台位置正/反解 57
3.2 4-SPS(PS)型并联支撑机构运动学分析 60
3.2.1 4-SPS(PS)型并联支撑机构Jacobian矩阵分析 60
3.2.2 结构参数约束条件 62
3.3 4-SPS(PS)型并联支撑机构模型建立 63
3.3.1 理想(参考)数学模型建立 64
3.3.2 实验仿真模型建立 66
3.4 动基座自动调平系统仿真研究 68
3.4.1 自动调平平台调平控制的理论运动规划 68
3.4.2 4-SPS(PS)型四自由度并联支撑机构支链运动仿真对比研究 68
3.4.3 动基座自动调平系统调平性能仿真研究 70
3.5 本章小结 72
4 自动调平平台液压伺服系统研究 74
4.1 液压伺服系统的数学描述 75
4.1.1 四通阀控非对称液压缸数学模型 75
4.1.2 多通道液压伺服系统解耦分析 80
4.1.3 自动调平平台液压伺服系统解耦仿真研究 82
4.2 液压伺服系统性能分析 85
4.2.1 单通道液压伺服系统稳定性分析 85
4.2.2 液压伺服系统闭环频率特性 87
4.2.3 液压伺服系统精度分析 88
4.3 静基座自动调平平台液压伺服系统开环频率特性分析 91
4.4 动基座自动调平平台液压伺服系统分析 93
4.4.1 液压伺服系统瞬态响应 93
4.4.2 液压伺服系统加速度负反馈校正 93
4.4.3 液压伺服系统加速度和速度负反馈校正 94
4.5 动基座自动调平平台液压伺服系统性能分析 95
4.6 本章小结 98
5 静基座自动调平平台控制系统研究 99
5.1 滑模变结构控制理论 99
5.1.1 滑动模态的存在和到达的条件 100
5.1.2 等效控制及滑动模态方程 100
5.1.3 滑模变结构控制器设计基本方法 102
5.1.4 仿真研究 102
5.2 静基座自动调平平台滑模变结构控制研究 107
5.2.1 静基座自动调平平台液压伺服系统模型 107
5.2.2 静基座自动调平平台控制系统设计 108
5.2.3 控制系统稳定性分析 109
5.2.4 静基座自动调平平台调平性能仿真研究 111
5.3 静基座自动调平平台带观测器滑模变结构控制研究 112
5.3.1 观测器的结构及设计方法 113
5.3.2 静基座自动调平平台带干扰观测器变结构控制器设计 117
5.4 基于干扰观测器的静基座自动调平平台调平性能研究 118
5.4.1 带干扰观测器滑模变结构控制器仿真研究 118
5.4.2 静基座自动调平系统支链运动仿真研究 119
5.4.3 静基座自动调平系统自动调平性能仿真研究 121
5.5 本章小结 122
6 动基座自动调平平台控制系统研究 124
6.1 基本原理 124
6.1.1 广义预测控制算法 124
6.1.2 广义预测控制参数选择 128
6.1.3 广义预测控制的稳定性分析 129
6.2 路面不平度随机预测模型 132
6.3 变结构广义预测控制 134
6.3.1 具有极点配置的广义预测控制 134
6.3.2 基于辅助控制量的变结构广义预测控制 136
6.4 动基座自动调平平台调平性能分析 137
6.4.1 路面不平度随机模型建立 137
6.4.2 变结构广义预测控制系统 140
6.4.3 动基座自动调平平台调平性能分析 141
6.5 本章小结 144
7 结论 146
参考文献 148
- 《布局人生 财富自由之路》萧鼎诚 2019
- 《基层医疗卫生机构安全用药手册》黎月玲,熊慧瑜 2019
- 《近代民营出版机构的英语函授教育 以“商务、中华、开明”函授学校为个案 1915年-1946年版》丁伟 2017
- 《托幼机构管理》王海燕主编 2019
- 《容忍与自由》胡适 2019
- 《支撑液膜》何鼎胜、马忠云、马铭编著 2019
- 《医疗机构内新型冠状病毒感染预防与控制相关流程》河南省卫生健康委员会编写 2020
- 《发明自由》(英)丹尼尔·汉南 2019
- 《黑格尔的自由主义批判》(美)史蒂芬·B.史密斯(StevenB.Smith) 2019
- 《杀人执照 情报机构的暗杀行动》(德)埃格蒙特·R·科赫著;张云,孙今逊译 2019
- 《中风偏瘫 脑萎缩 痴呆 最新治疗原则与方法》孙作东著 2004
- 《水面舰艇编队作战运筹分析》谭安胜著 2009
- 《王蒙文集 新版 35 评点《红楼梦》 上》王蒙著 2020
- 《TED说话的力量 世界优秀演讲者的口才秘诀》(坦桑)阿卡什·P.卡里亚著 2019
- 《燕堂夜话》蒋忠和著 2019
- 《经久》静水边著 2019
- 《魔法销售台词》(美)埃尔默·惠勒著 2019
- 《微表情密码》(波)卡西亚·韦佐夫斯基,(波)帕特里克·韦佐夫斯基著 2019
- 《看书琐记与作文秘诀》鲁迅著 2019
- 《酒国》莫言著 2019
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 七年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《北京生态环境保护》《北京环境保护丛书》编委会编著 2018
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 九年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《高等院校旅游专业系列教材 旅游企业岗位培训系列教材 新编北京导游英语》杨昆,鄢莉,谭明华 2019
- 《中国十大出版家》王震,贺越明著 1991
- 《近代民营出版机构的英语函授教育 以“商务、中华、开明”函授学校为个案 1915年-1946年版》丁伟 2017
- 《新工业时代 世界级工业家张毓强和他的“新石头记”》秦朔 2019
- 《智能制造高技能人才培养规划丛书 ABB工业机器人虚拟仿真教程》(中国)工控帮教研组 2019
- 《陶瓷工业节能减排技术丛书 陶瓷工业节能减排与污染综合治理》罗民华著 2017
- 《全国职业院校工业机器人技术专业规划教材 工业机器人现场编程》(中国)项万明 2019