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第1章 水下无人航行器发展回顾 1

1.1 水下无人航行器的基本概念 1

1.2 水下无人航行器的产生 1

1.2.1 载人潜器及遥控潜器的发展 1

1.2.2 水下无人航行器的产生背景 5

1.3 水下无人航行器的发展 6

1.3.1 美国水下无人航行器的发展 6

1.3.2 英国水下无人航行器的发展 18

1.3.3 法国水下无人航行器的发展 19

1.3.4 德国水下无人航行器的发展 20

1.3.5 挪威水下无人航行器的发展 21

1.3.6 加拿大水下无人航行器的发展 22

1.3.7 俄罗斯水下无人航行器的发展 24

1.3.8 日本水下无人航行器的发展 26

参考文献 27

第2章 水下无人航行器的主要用途及特点 29

2.1 国外水下无人航行器的主要用途 29

2.2 水下无人航行器在民用领域的主要用途 31

2.3 水下无人航行器在军事领域的主要用途 31

2.4 水下无人航行器的工作模式 32

2.5 水下无人航行器的主要特点 33

2.6 水下无人航行器的基本特征 33

参考文献 35

第3章 军用水下无人航行器的装备定位 36

3.1 水下无人航行器的归类 36

3.2 军用水下无人航行器的基本功能 38

3.3 军用水下无人航行器的使命任务 39

3.4 军用水下无人航行器的装备分类 40

3.5 军用水下无人航行器的使用方式 42

参考文献 43

第4章 水下无人航行器系统 44

4.1 水下无人航行器总体 44

4.1.1 航行器总体概念 44

4.1.2 航行器系统组成和功能 46

4.1.3 航行器载体结构 47

4.1.4 航行器总体外形 47

4.1.5 航行器总体布置 49

4.1.6 航行器主要特性和参数 54

4.2 水下无人航行器能源及推进系统 61

4.2.1 能源系统 61

4.2.2 能源系统应用情况 63

4.2.3 推进系统 64

4.2.4 推进系统应用情况 65

4.3 水下无人航行器控制系统 69

4.3.1 控制系统构成 69

4.3.2 航行器操纵控制（制导／自动驾驶）性能 69

4.3.3 控制处理器软件结构 70

4.4 水下无人航行器导航系统 72

4.4.1 导航系统特点和要求 72

4.4.2 捷联惯导系统 73

4.4.3 水声计程仪 74

4.4.4 罗经 76

4.4.5 全球定位系统 77

4.4.6 捷联惯导／水声计程仪组合导航 77

4.4.7 罗经／水声计程仪组合导航 78

4.4.8 其他组合导航 78

4.4.9 水声定位系统 78

4.4.10 回声测深仪 82

4.4.11 测高仪 82

4.4.12 导航系统和设备综合配置情况 82

4.4.13 导航系统和设备应用情况 84

4.5 水下无人航行器通信系统 85

4.5.1 通信系统特点和用途 85

4.5.2 水声通信 86

4.5.3 无线电通信 88

4.5.4 卫星通信 88

4.5.5 光缆通信 89

4.5.6 以太网通信 89

4.5.7 通信系统综合配置情况 90

4.6 水下无人航行器任务载荷系统 93

4.6.1 任务载荷类别及组成 93

4.6.2 侦察探测和海洋测量设备 95

4.6.3 信息对抗设备 110

4.6.4 水中武器和弹药 111

4.6.5 水下作业工具 112

4.6.6 任务载荷综合配置情况 112

4.6.7 任务载荷应用情况 116

4.7 水下无人航行器布放回收系统 118

4.7.1 水面舰船及其布放回收系统 118

4.7.2 潜艇及其布放回收系统 121

参考文献 127

第5章 水下无人航行器技术 129

5.1 水下无人航行器技术内涵 129

5.2 总体技术 129

5.2.1 总体设计技术 129

5.2.2 航行性能优化技术 133

5.2.3 结构设计与材料应用技术 181

5.3 能源及推进技术 189

5.3.1 能源技术 189

5.3.2 推进技术 194

5.4 控制技术 198

5.4.1 自动控制理论和技术 198

5.4.2 智能控制理论和技术 201

5.4.3 控制技术在航行器中的应用 206

5.5 导航技术 214

5.5.1 捷联惯性导航技术 214

5.5.2 水声导航技术 219

5.5.3 卫星导航技术 223

5.5.4 组合导航技术 227

5.5.5 协同导航技术 231

5.6 通信技术 236

5.6.1 通信系统概述 237

5.6.2 海军通信技术特点 239

5.6.3 航行器通信技术特点 240

5.6.4 水声通信技术 240

5.6.5 无线电通信技术 252

5.6.6 卫星通信技术 253

5.6.7 光缆通信技术 262

5.7 目标探测技术 263

5.7.1 声纳目标探测技术 263

5.7.2 光学目标探测技术 268

5.7.3 电子侦察技术 270

5.7.4 目标协同探测技术 271

5.8 海洋环境观测技术 273

5.8.1 概述 273

5.8.2 水下滑翔器技术 274

5.8.3 水声测量技术 278

5.8.4 水文测量技术 280

5.8.5 海洋观测系统技术 281

5.9 信息对抗技术 283

5.9.1 水声对抗技术 283

5.9.2 电子对抗技术 286

5.10 鱼雷武器发射或布放技术 286

5.10.1 潜艇鱼雷发射装置 286

5.10.2 水下无人航行器鱼雷发射／布放装置 287

5.11 水下作业技术 288

5.11.1 概述 288

5.11.2 机器人及其技术 289

5.11.3 遥控潜器及其技术 290

5.11.4 自主式潜器水下作业技术 291

5.12 舰艇布放回收技术 296

5.12.1 水面舰艇布放回收技术 296

5.12.2 水面无人航行器布放回收技术 299

5.12.3 潜艇布放回收技术 299

5.13 水下无人航行器自主性 304

5.13.1 无人飞行器自主性 304

5.13.2 无人航行器自主性 305

5.13.3 自主控制技术 315

5.13.4 自主导航技术 320

参考文献 323

第6章 水下无人航行器发展趋势及展望 327

6.1 国外水下无人航行器发展特点 327

6.2 水下无人航行器装备发展趋势 329

6.3 水下无人航行器展望 332

参考文献 332

致谢 333