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第1章 概论 1

1.1信息技术概述 1

1.2信息处理技术中的数学方法 2

1.3信息技术在汽车上的应用 7

1.4车辆信息技术研究范畴 9

1.5智能交通系统概述 10

1.6智能车辆技术概述 12

第2章 车辆电子控制技术 14

2.1动力传动控制系统 14

2.1.1汽油发动机电控系统 14

2.1.2柴油发动机电控系统 14

2.1.3传动电控系统 16

2.2底盘电控系统 17

2.3车身电子控制系统 22

2.4车辆安全与防盗系统 23

2.5人工驾驶汽车实现自动驾驶的底层改造 25

2.5.1换挡自动操纵 25

2.5.2加速踏板自动操纵 28

2.5.3制动自动操作 29

2.5.4转向自动操纵 29

2.5.5汽车安全信息传送 33

第3章 车载网络技术 34

3.1 CAN总线及其应用 35

3.1.1 CAN总线协议 35

3.1.2 SAE J1939协议 37

3.1.3基于CAN的混合动力客车车载数据采集处理系统设计 43

3.2 LIN总线及其应用 48

3.2.1 LIN总线 48

3.2.2基于CAN-LIN总线的车灯控制系统 50

3.3 FlexRay总线及其应用 62

3.3.1概述 62

3.3.2 FlexRay总线技术 63

3.3.3 FlexRay的实现方式 65

3.3.4 FlexRay的应用领域 66

第4章 无线通信技术在车辆中的应用 67

4.1 GSM及其在车辆中的应用 67

4.1.1 GSM系统的组成 67

4.1.2 GSM系统的业务功能 69

4.1.3 GSM网络通信在车辆监控管理中的应用 71

4.2基于GPRS的客车AMT远程标定系统 73

4.2.1系统组网方案 73

4.2.2 GPRS网络通信 75

4.2.3系统的主要功能 76

4.2.4下位机总体构成 78

4.3基于3G通信的车辆监控 83

4.3.1概述 83

4.3.2基于3G通信的车辆监控 84

4.4专用短程通信技术DSRC 86

4.4.1研究现状及发展趋势 86

4.4.2 WAVE技术 89

4.4.3车载无线网络 92

第5章 车辆定位技术 94

5.1航位推算（DR）定位系统 94

5.1.1基本原理 94

5.1.2定位特性 96

5.2全球卫星导航定位系统 98

5.2.1概述 98

5.2.2 GPS定位的基本原理 99

5.2.3 GPS定位特性分析 101

5.3GPS/DR组合定位 104

5.3.1卡尔曼滤波 104

5.3.2 GPS/DR组合方式 106

5.3.3互补式组合定位系统 109

5.4视觉里程计 115

5.4.1视觉里程计系统的分类 116

5.4.2视觉里程计算法中的关键问题 118

5.4.3发展趋势 120

第6章 基于雷达的车辆环境感知技术 121

6.1激光雷达 121

6.1.1二维激光雷达 121

6.1.2三维激光雷达 124

6.1.3基于激光雷达回波强度的道路识别 133

6.1.4基于多线激光雷达的路面检测 135

6.2毫米波雷达 143

6.2.1工作原理 144

6.2.2基于毫米波雷达的车距辅助控制系统设计 146

6.2.3基于毫米波雷达的前方目标识别 148

第7章 基于视觉的车辆环境感知技术 157

7.1图像处理技术 157

7.1.1数字化图像的理解 157

7.1.2灰度图像 159

7.1.3图像滤波 159

7.1.4图像边缘增强 160

7.1.5图像阈值分割 162

7.2摄像机标定 162

7.2.1摄像机数学模型 162

7.2.2摄像机参数标定 166

7.3车道标志线的检测 167

7.3.1道路先验知识 167

7.3.2动态定位道路特征区域 169

7.3.3车道标志线的检测 169

7.4基于机器视觉的交通信号灯识别 173

7.4.1基于彩色视觉的交通信号灯识别 174

7.4.2形态学处理 176

7.4.3区域标记 177

7.4.4基于统计学习的交通信号灯识别 178

7.5激光雷达与机器视觉结合的前方车辆检测 179

7.5.1路面车辆检测跟踪系统结构 179

7.5.2基于聚类算法的激光雷达数据处理 180

7.5.3基于激光雷达和机器视觉的路面车辆检测 185

第8章 智能车辆技术 187

8.1智能车辆技术的发展 187

8.2车辆自主驾驶技术 193

8.2.1路径规划 193

8.2.2车辆控制技术 196

8.2.3 BIT号无人驾驶车辆 200

8.3车辆辅助驾驶系统 209

8.3.1车道偏离预警系统 209

8.3.2自动泊车 211

8.3.3盲点监测系统 212

8.4无人驾驶车辆智能行为测试与评价 212

8.4.1 测试内容 213

8.4.2 测试环境 213

8.4.3 测试方法 214

8.4.4 测试标准与评价体系 216

第9章 智能交通系统 221

9.1智能交通系统的体系结构 221

9.2智能交通系统的组成 223

9.3智能交通系统关键技术 232

参考文献 236