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第1章 质点运动学 1

1.1物体的（机械）运动描述：位矢、速度和加速度 1

1.2直角坐标系中速度、加速度的求法 5

1.3极坐标系中速度、加速度的求法 7

1.4自然坐标系以及其中速度、加速度的求解 9

1.5复合运动（一）——平动参照系 13

习题 17

第2章 质点动力学（牛顿力学） 21

2.1质点运动定律（牛顿定律） 21

2.2质点运动微分方程（动力学方程） 25

2.3非惯性系动力学（直线匀加速参照系） 30

2.4功与能 32

2.5动力学基本定理（三大定理）与守恒律 36

2.6势能图 42

习题 43

第3章 有心力与万有引力——太阳系行星的运动 48

3.1有心力的性质和比耐公式 48

3.2万有引力定律 50

3.3开普勒行星运动定律和万有引力定律解释 54

3.4宇宙速度——空间科学技术 57

3.5星光弯曲问题（牛顿力学） 59

习题 62

第4章 质点组力学 65

4.1质点系基本概念 65

4.2质点系的运动定理与守恒律（L-系） 67

4.3在质心系中的运动定理与守恒律（C-系） 72

4.4两体问题——折合质量 76

4.5两体问题——两体碰撞 79

4.6两体问题——质心坐标系与实验室坐标 81

4.7变质量物体的运动方程 83

4.8火箭发射——空间科学技术 87

习题 89

第5章 刚体运动描述与力学属性 93

5.1刚体的运动 93

5.2欧勒角与转动坐标变换 96

5.3欧勒运动学方程 98

5.4惯性张量和转动惯量 101

5.5惯量椭球与惯量主轴 104

习题 108

第6章 刚体力学 110

6.1刚体运动方程与平衡方程 110

6.2刚体平动与绕固定轴的转动 113

6.3刚体平面平行运动 117

6.4刚体绕固定点的转动 123

习题 127

第7章 复合运动（二）——转动参照系 133

7.1平面转动参照系 133

7.2空间转动坐标系 135

7.3非惯性系动力学（转动坐标系） 137

7.4地球自转所产生的影响 140

习题 146

第8章 拉格朗日力学 149

8.1广义坐标q_空间 149

8.2虚功原理 151

8.3拉格朗日方程 154

8.4力学守恒量 拉格朗日方程首次积分 160

8.5小振动问题 166

习题 174

第9章 哈密顿力学 178

9.1哈密顿力学原理 178

9.2哈密顿正则方程μ_空间 183

9.3经典力学中的守恒量和对称性 188

9.4泊松括号与泊松定理 190

9.5正则变换 192

9.6哈密顿—雅科毕理论 196

9.7相积分（作用变量）与角变量w_空间 200

习题 202

参考文献 205