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全柔顺并联机构理论 空间微纳尺度超精密定位系统研究PDF电子书下载
- 电子书积分:9 积分如何计算积分?
- 作 者:朱大昌,李培,顾起华著
- 出 版 社:北京:冶金工业出版社
- 出版年份:2013
- ISBN:9787502463885
- 页数:178 页
1 绪论 1
1.1 柔顺机构发展概况 1
1.1.1 柔顺机构设计方法 2
1.1.2 拓扑优化设计方法 5
1.1.3 弹性及柔性机构动力学建模方法 12
1.2 并联机构发展概况 14
1.2.1 并联机器人机构学研究进展 14
1.2.2 并联机器人机构构型综合方法 18
1.3 柔顺并联机构研究进展 19
1.3.1 柔性铰链 20
1.3.2 柔顺并联机构 21
1.4 柔顺并联机构控制系统研究进展 23
1.5 本书的主要内容 23
2 全柔顺并联机构空间构型综合理论基础 25
2.1 基于螺旋理论的空间几何约束 25
2.1.1 螺旋理论 25
2.1.2 力偶约束分析 27
2.1.3 力约束分析 29
2.2 基础结构法的多目标拓扑优化理论 33
2.2.1 基础结构法 33
2.2.2 优化准则法 41
2.2.3 移动近似算法 43
2.3 移动渐进算法中的参数量化 46
2.3.1 悬臂梁结构拓扑优化 47
2.3.2 两单元桁架结构拓扑优化 49
2.4 数值算例 51
2.5 本章小结 52
3 3-RPC型全柔顺并联机构刚度及定位性能分析 53
3.1 3-RPC型全柔顺并联机构构型综合 53
3.1.1 3-RPC型并联机构构型 53
3.1.2 3-RPC型并联机构几何约束形式 54
3.1.3 3-RPC型全柔顺并联机构支链构型综合 55
3.2 3-RPC型全柔顺并联机构刚度分析 56
3.2.1 3-RPC型全柔顺并联机构刚度计算 56
3.2.2 3-RPC型全柔顺并联机构刚度仿真 57
3.2.3 3-RPC型全柔顺并联机构静力学分析 59
3.3 3-RPC型全柔顺并联机构定位性能分析 69
3.3.1 压电陶瓷驱动器实验测试 69
3.3.2 精密定位平台实验测试 70
3.3.3 精密定位平台定位精度及误差分析 72
3.4 本章小结 73
4 空间4-CRU型全柔顺并联机构 75
4.1 空间4-CRU型并联机构 75
4.1.1 空间4-CRU型并联机构构型 75
4.1.2 空间4-CRU型并联机构运动特性 75
4.2 基于空间4-CRU型全柔顺并联支撑机构的精密定位平台 77
4.3 空间4-CRU型全柔顺并联机构刚度分析 78
4.3.1 基于动力学的空间4-CRU型全柔顺并联机构支链刚度分析 78
4.3.2 空间4-CRU型全柔顺并联机构整体刚度分析 84
4.4 空间4-CRU型全柔顺并联机构刚度与弹性变形 87
4.5 空间4-CRU型全柔顺并联机构动平台应变仿真 87
4.6 本章小结 90
5 空间2RPU-2SPS型全柔顺并联机构 92
5.1 空间2RPU-2SPS型并联机构 92
5.1.1 空间2RPU-2SPS型并联机构构型 92
5.1.2 空间2RPU-2SPS型并联机构运动特性分析 92
5.2 空间2RPU-2SPS型全柔顺并联机构构型设计 94
5.3 空间2RPU-2SPS型全柔顺并联机构刚度分析 96
5.3.1 基于动力学模型的RPU型全柔顺并联机构支链刚度分析 96
5.3.2 基于动力学模型的SPS型全柔顺并联机构支链刚度分析 101
5.4 空间2RPU-2SPS型全柔顺并联机构刚度分析 105
5.4.1 运动学约束 105
5.4.2 支链Ⅰ刚度的分析 107
5.4.3 全柔顺并联机构整体刚度分析 107
5.5 空间2RPU-2SPS型全柔顺并联机构刚度与弹性变形 108
5.6 空间2RPU-2SPS型全柔顺并联机构仿真 108
5.7 理论计算与仿真结果对比分析 112
5.8 本章小结 112
6 空间4-RPUR型全柔顺并联机构 114
6.1 空间4-RPUR型并联机构 114
6.1.1 空间4-RPUR型并联机构构型 114
6.1.2 空间4-RPUR型并联机构运动特性分析 115
6.2 空间4-RPUR型全柔顺支链结构 116
6.3 空间4-RPUR型全柔顺并联机构刚度分析 118
6.3.1 基于动力学模型的RPUR型全柔顺并联机构支链刚度分析 118
6.3.2 基于动力学模型的空间4-RPUR型全柔顺并联机构刚度分析 123
6.4 空间4-RPUR型全柔顺并联机构弹性变形 126
6.4.1 基于ANSYS软件空间4-RPUR型全柔顺并联机构弹性变形仿真 127
6.4.2 理论计算与仿真结果对比分析 130
6.5 本章小结 130
7 空间3-RPS型全柔顺并联机构模糊PID控制 132
7.1 空间3-RPS型柔顺并联机构动力学分析 132
7.1.1 位置分析 132
7.1.2 速度与加速度分析 134
7.1.3 动力学方程的建立 136
7.2 轨迹规划 139
7.3 模糊PID控制理论 142
7.3.1 常规PID控制 142
7.3.2 参数整定法 144
7.3.3 模糊控制 146
7.4 模糊PID控制系统设计 151
7.4.1 模糊PID控制原理 151
7.4.2 模糊PID控制器设计 151
7.5 空间3-RPS型全柔顺并联机构轨迹跟踪控制 153
7.5.1 空间3-RPS型全柔顺并联机构建模 153
7.5.2 空间3-RPS型全柔顺并联机构常规PID轨迹跟踪控制 154
7.5.3 空间3-RPS型全柔顺并联机构模糊轨迹跟踪控制 157
7.5.4 空间3-RPS型全柔顺并联机构模糊PID轨迹跟踪控制 159
7.6 本章小结 164
参考文献 165
- 《SQL与关系数据库理论》(美)戴特(C.J.Date) 2019
- 《联吡啶基钌光敏染料的结构与性能的理论研究》李明霞 2019
- 《情报学 服务国家安全与发展的现代情报理论》赵冰峰著 2018
- 《英汉翻译理论的多维阐释及应用剖析》常瑞娟著 2019
- 《新课标背景下英语教学理论与教学活动研究》应丽君 2018
- 《党员干部理论学习培训教材 理论热点问题党员干部学习辅导》(中国)胡磊 2018
- 《虚拟流域环境理论技术研究与应用》冶运涛蒋云钟梁犁丽曹引等编著 2019
- 《当代翻译美学的理论诠释与应用解读》宁建庚著 2019
- 《环境影响评价公众参与理论与实践研究》樊春燕主编 2019
- 《中国生态系统定位观测与研究数据集 森林生态系统卷 云南西双版纳》邓晓保·唐建维 2010
- 《刘泽华全集 先秦政治思想史 下》刘泽华著;南开大学历史学院编 2019
- 《口译理论研究》王斌华著 2019
- 《陶瓷工业节能减排技术丛书 陶瓷工业节能减排与污染综合治理》罗民华著 2017
- 《郎才女貌》李之华著 1942
- 《最美的时光》桐华著 2020
- 《生活垃圾焚烧飞灰中典型污染物控制技术》朱芬芬等编著 2019
- 《禅宗精神与后现代精神的“家族相似”》邱紫华著 2019
- 《汉语韵律的多维特征及其认知功能》吴洁敏,朱宏达著 2019
- 《满庭芳》朱建春主编 2018
- 《钢琴演奏与钢琴教学研究》张鲜华著 2018
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 七年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《北京生态环境保护》《北京环境保护丛书》编委会编著 2018
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 九年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《高等院校旅游专业系列教材 旅游企业岗位培训系列教材 新编北京导游英语》杨昆,鄢莉,谭明华 2019
- 《中国十大出版家》王震,贺越明著 1991
- 《近代民营出版机构的英语函授教育 以“商务、中华、开明”函授学校为个案 1915年-1946年版》丁伟 2017
- 《新工业时代 世界级工业家张毓强和他的“新石头记”》秦朔 2019
- 《智能制造高技能人才培养规划丛书 ABB工业机器人虚拟仿真教程》(中国)工控帮教研组 2019
- 《陶瓷工业节能减排技术丛书 陶瓷工业节能减排与污染综合治理》罗民华著 2017
- 《全国职业院校工业机器人技术专业规划教材 工业机器人现场编程》(中国)项万明 2019