未知环境下智能机器人自主导航定位方法与应用PDF电子书下载

第1章 智能机器人与SLAM问题描述 1

1.1智能机器人的分类 1

1.2智能机器人导航与定位 2

1.3 SLAM技术概述 5

1.4 SLAM技术在国内外的研究现状 7

参考文献 13

第2章 移动机器人环境特征提取方法 18

2.1移动机器人系统模型研究平台的建立 18

2.2环境特征表示法 22

2.3移动机器人环境特征提取的原理 24

2.4基于角度-距离复合聚类的环境特征提取方法 25

2.5实验结果与分析 31

参考文献 38

第3章 移动机器人扩展卡尔曼滤波同步定位与地图构建 39

3.1扩展卡尔曼滤波理论 39

3.2基于扩展卡尔曼的滤波同步定位与地图构建 40

3.3实验结果与分析 42

参考文献 46

第4章 移动机器人群智能优化的同步定位与地图构建 48

4.1粒子滤波理论及其算法实现 49

4.2基于粒子滤波的同步定位与地图构建 53

4.3基于粒子群改进的同步定位与地图构建 58

参考文献 71

第5章 移动机器人同步定位与地图构建的数据关联 74

5.1移动机器人SLAM数据关联问题描述 74

5.2移动机器人SLAM数据关联的概念和原理 76

5.3单一兼容数据关联 82

5.4联合兼容数据关联 85

5.5基于群智能优化的数据关联 88

5.6实验结果与分析 91

参考文献 104

第6章 水下航行器特征提取与数据关联方法设计实现 106

6.1水下航行器基础模型系统 106

6.2环境感知声呐数据处理 113

6.3基于模糊自适应Hough变换的特征提取方法设计与实现 117

6.4灰色预测ICNN-JCBB快速切换数据关联方法 125

参考文献 132

第7章 水下航行器组合自适应EKF-SLAM方法设计实现 135

7.1水下航行器EKF-SLAM方法设计与实现 135

7.2 Sage-Husa自适应EKF-SLAM方法 140

7.3强跟踪EKF-SLAM方法 150

7.4组合自适应EKF-SLAM方法 154

参考文献 158

第8章 水下航行器改进FastSLAM方法设计实现 160

8.1水下航行器FastSLAM方法研究 160

8.2线性优化重采样FastSLAM方法设计与实现 170

8.3模拟退火方差缩减FastSLAM方法设计与实现 179

参考文献 184

第9章 智能机器人研究发展方向 186

9.1智能移动机器人研究发展方向 186

9.2自主水下航行器研究发展方向 190

参考文献 191