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自主水下航行器建模、控制设计与仿真PDF电子书下载
- 电子书积分:8 积分如何计算积分?
- 作 者:(印)SabinaA.Wadoo,(印)PushkinKachroo著
- 出 版 社:北京:国防工业出版社
- 出版年份:2013
- ISBN:9787118089097
- 页数:141 页
第1章 绪论 1
1.1 综述 1
1.2 水下航行器结构示例 4
1.2.1 螺旋桨原理 6
1.2.1.1 机翼 6
1.2.1.2 螺旋桨 8
1.2.2 商用水下航行器 9
1.3 航行器的运动学原理 10
1.3.1 载体运动坐标系的弗莱纳公式 11
1.3.2 平面上刚体运动的数学背景 15
1.3.2.1 转动矢量 16
1.3.2.2 转动坐标系下的向量表示 16
1.3.2.3 旋转坐标系的表示 17
1.3.2.4 群表示 17
1.3.2.5 齐次表示法 19
1.4 李群和李代数 20
1.4.1 矩阵群 20
1.4.2 李群 22
第2章 问题的数学描述和实例 25
2.1 非完整系统的运动规划 25
2.2 非完整约束 26
2.3 问题的描述 27
2.4 控制模型建模 28
2.5 可控性问题 29
2.6 稳定性 30
2.6.1 点的可控性和稳定性 30
2.6.2 关于轨迹的可控性与稳定性 31
2.6.3 近似线性化 31
2.6.4 精确反馈线性化 31
2.6.5 静态反馈线性化 32
2.6.6 动态反馈线性化 32
2.7 非完整系统的例子 33
第3章 数学模型和可控性分析 36
3.1 数学模型 36
3.1.1 运动学模型和非完整约束 36
3.1.2 相对全局坐标系的运动学模型 37
3.2 可控性分析 40
3.2.1 点的可控性分析 40
3.2.2 关于轨迹的可控性 42
3.3 链式模型 44
第4章 基于运动学模型的控制设计 48
4.1 轨迹跟踪和链式控制器设计 48
4.2 参考轨迹的生成 48
4.3 近似线性化控制 51
4.3.1 控制器仿真 54
4.3.2 近似线性化的MATLAB程序代码 59
4.4 基于状态和输入间转换的精确反馈线性化控制 70
4.4.1 基于静态反馈的精确反馈线性化控制 71
4.4.2 基于动态反馈的精确反馈线性化控制 72
4.4.3 控制器仿真 74
4.4.4 动态扩展MATLAB程序代码 79
4.5 点对点镇定 99
4.5.1 光滑时变反馈控制 99
4.5.2 幂形式 99
4.5.3 光滑时变反馈控制设计 100
4.5.4 控制器仿真 101
4.5.5 点镇定的MATLAB程序代码 105
第5章 基于动力学模型的控制设计 117
5.1 动力学建模 117
5.2 点镇定控制设计 118
5.2.1 基于反步法的状态反馈控制 118
5.2.2 光滑时变反馈控制 120
5.2.3 李雅普诺夫稳定性分析 121
5.2.4 动力学模型的控制 122
第6章 鲁棒反馈控制设计 125
6.1 基于运动学模型的鲁棒控制 125
6.1.1 不确定输入控制模型 126
6.1.2 基于李雅普诺夫递推设计法的鲁棒控制 127
6.2 基于动力学模型的鲁棒控制 130
6.2.1 鲁棒反步法:不匹配的不确定项 131
6.2.2 鲁棒控制:匹配的不确定项 134
6.2.3 鲁棒控制:两种不确定项同时存在 136
参考文献 138
- 《数学物理方法与仿真 第3版》杨华军 2020
- 《高含硫气藏开发腐蚀控制技术与实践》唐永帆,张强 2018
- 《通信电子电路原理及仿真设计》叶建芳 2019
- 《智能制造高技能人才培养规划丛书 ABB工业机器人虚拟仿真教程》(中国)工控帮教研组 2019
- 《钢铁行业污染特征与全过程控制技术研究》周长波等 2019
- 《生活垃圾焚烧飞灰中典型污染物控制技术》朱芬芬等编著 2019
- 《钢铁烧结烟气多污染物过程控制原理与新技术》甘敏,范晓慧著 2019
- 《真菌毒素控制集成解决方案 第二届MycoKey国际真菌毒素大会论文集》冯洁 2018
- 《微机原理与单片微机系统及应用 基于Proteus仿真》编者 2019
- 《大数据建模方法》张平文,戴文渊,黄晶编著 2019
- 《成为自己 找回生命本来的样子》(印)克里希那穆提,司哲 2018
- 《园丁集 2019》冰心译;(印)拉宾德拉纳特·泰戈尔 2019
- 《金克木译天竺诗文》(印)迦梨婆娑著 2017
- 《等待乔纳森》(印)穆尔兹班·F·史洛夫刘文译 2019
- 《穆旦译作选》穆旦译;(中国)王宏印 2019
- 《足踝外科手册》(印)拉杰夫·沙阿(Rajiv Shah)著 2019
- 《蜜蜂的礼物 蜂产品养生保健大全》张中印,吴黎明,吴利民著 2018
- 《吉檀迦利》(印)泰戈尔著;萧兴政译 2019
- 《信念共同体:法与经济学的新方法=THE REPUBLIC A NEW APPROACH TO LAW AHD ECONOMICS》(印)考希克·巴苏(KaushilBasu)著 2020
- 《深度学习实战手册 R语言版》(印)普拉卡什 2020
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 七年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《北京生态环境保护》《北京环境保护丛书》编委会编著 2018
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 九年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《抗战三部曲 国防诗歌集》蒲风著 1937
- 《高等院校旅游专业系列教材 旅游企业岗位培训系列教材 新编北京导游英语》杨昆,鄢莉,谭明华 2019
- 《中国十大出版家》王震,贺越明著 1991
- 《近代民营出版机构的英语函授教育 以“商务、中华、开明”函授学校为个案 1915年-1946年版》丁伟 2017
- 《新工业时代 世界级工业家张毓强和他的“新石头记”》秦朔 2019
- 《智能制造高技能人才培养规划丛书 ABB工业机器人虚拟仿真教程》(中国)工控帮教研组 2019
- 《陶瓷工业节能减排技术丛书 陶瓷工业节能减排与污染综合治理》罗民华著 2017