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第1章 绪论 1

1.1智能作战机器人简况 1

1.2智能作战机器人研究的现状及发展趋势 2

1.2.1国外研究的现状及发展趋势 2

1.2.2国内研究的现状及发展趋势 3

1.3智能作战机器人研究的主要内容 4

第2章 智能作战机器人系统结构设计技术 6

2.1智能作战机器人的总体构成 6

2.2原理样机的结构设计与特性分析 7

2.3原理样机的仿真分析 37

2.3.1仿真分析的对象与方法 37

2.3.2虚拟样机分析 39

2.3.3一代原理样机结构设计的思考与改进 41

2.3.4基座的仿真分析 42

2.3.5支架杆的仿真分析 44

2.3.6弹簧的仿真分析 49

2.3.7弹簧的测试实验 51

2.4一代样机的改进与完善 53

第3章 智能作战机器人联合控制技术 54

3.1中央联合控制系统的整体方案设计 56

3.2中央联合控制系统的硬件设计 58

3.3中央联合控制系统主控制器的硬件设计 59

3.4运动云台系统的硬件设计 63

3.5电控点火系统的硬件设计 68

3.6双DSP通信系统的硬件设计 71

3.7电源管理模块的硬件设计 73

3.8中央联合控制系统的软件设计 76

3.9双DSP系统通信程序 85

3.10电源管理系统的软件设计 89

3.11中央联合控制系统的仿真实验 91

3.11.1 Adams与Matlab联合仿真 91

3.11.2控制系统仿真模型的建立与实现 92

3.12基于Multisim的电控点火仿真实验 96

3.12.1 Multisim电路仿真软件的应用 96

3.12.2电控点火电路的仿真结果与分析 97

3.13基于CCS V3.3的双DSP通信测试实验 100

3.13.1通信程序开发环境代码调试器简介 100

3.13.2双DSP通信的仿真设计与实现 101

第4章 智能作战机器人图像采集和目标识别技术 105

4.1国内外机器视觉研究的现状及发展趋势 105

4.1.1机器视觉概述 105

4.1.2国外机器视觉研究的现状及发展趋势 107

4.1.3国内机器视觉研究的现状及发展趋势 109

4.2探测子系统的硬件设计 112

4.2.1探测子系统硬件平台的整体构成 112

4.2.2探测子系统硬件平台的设计与分析 114

4.3洞库类目标特征分析与样本建模 128

4.3.1洞库类目标特征分析 128

4.3.2洞库类目标样本建模 132

4.3.3仿真样本库的建立 134

4.4洞库目标图像预处理的理论研究与技术探索 135

4.4.1探测子系统工作层次与作业流程 136

4.4.2探测子系统全景图像拼接 137

4.4.3图像预处理的理论研究与技术探索 143

4.4.4图像畸变校正算法的理论研究与技术探索 163

4.5目标识别的理论研究与技术探索 171

4.5.1目标识别的理论研究与技术探索 171

4.5.2目标定位的理论研究与技术探索 184

4.5.3图像差分检测技术的研究与探索 187

4.6图像采集与目标识别的仿真实验及分析 188

4.6.1仿真实验硬件系统构成 189

4.6.2仿真实验软件功能实现 189

第5章 智能作战机器人系统相关辅助技术 193

5.1伞降减速系统的设计与研究 193

5.1.1降落伞相关理论的研究 193

5.1.2降落伞类型的选择 195

5.1.3降落伞组件的确定 195

5.1.4降落伞的伞衣形式及材料 195

5.1.5降落伞具体参数设计 197

5.1.6降落伞仿真分析 198

5.1.7降落伞实物实验 206

5.2火箭助推系统的设计与研究 211

5.2.1小型助推火箭简介 211

5.2.2助推火箭的设计与分析 214

5.2.3助推火箭的研制与思考 216

5.3运动学、动力学仿真分析 217

5.3.1着陆展开过程的运动学、动力学仿真分析 217

5.3.2搜索扫描过程的运动学、动力学分析 220

5.4落地速度、角度对智能作战机器人自动展开性能的影响 225

5.4.1落地速度对智能作战机器人自动展开性能的影响 225

5.4.2落地角度对智能作战机器人自动展开性能的影响 228

5.5原理样机综合性能测试实验 230

5.5.1运动云台全视场扫描运动测试 230

5.5.2运动云台运行时间与加减速测试 231

5.5.3运动云台瞄准精度测试及误差分析 232

5.6电源管理系统节能设计的仿真实验 235

5.6.1 Simulink/Stateflow软件的应用 235

5.6.2电源管理过程的动态建模与仿真 238

参考文献 243