混合驱动柔索并联机器人力学分析与跟踪控制技术PDF电子书下载
- 电子书积分:9 积分如何计算积分?
- 作 者:訾斌著
- 出 版 社:北京:科学出版社
- 出版年份:2013
- ISBN:9787030386564
- 页数:165 页
第1章 绪论 1
1.1 工程背景及研究意义 1
1.2 并联机器人机构学理论与控制技术 2
1.2.1 并联机器人机构学理论 3
1.2.2 并联机器人控制技术 5
1.3 国内外研究现状及发展动态分析 7
1.4 本书的口标与主要内容 14
1.4.1 本书目标 14
1.4.2 本书内容安排 14
1.5 本章小结 15
参考文献 15
第2章 混合驱动平面五连杆并联机构的动力学与优化设计 22
2.1 引言 22
2.2 混合驱动平面五连杆并联机构运动学分析 23
2.2.1 混合驱动平面五连杆并联机构正运动学分析 23
2.2.2 混合驱动平面五连杆并联机构逆运动学分析 25
2.2.3 运动学分析仿真实例 25
2.3 混合驱动平面五连杆并联机构工作空间分析 27
2.4 混合驱动平面五连杆并联机构的动力学分析 28
2.4.1 混合驱动平面五连杆并联机构构件质心处运动学分析 28
2.4.2 混合驱动平面五连杆并联机构各构件动力学分析 29
2.4.3 混合驱动平面五连杆并联机构动力学模型 31
2.4.4 动力学分析仿真实例 31
2.5 混合驱动平面五连杆并联机构的优化设计 33
2.6 混合驱动平面五连杆并联机构实验平台 36
2.6.1 实验样机 36
2.6.2 实验样机硬件电路设计 37
2.6.3 手动控制器及人机界面设计 41
2.6.4 基于串口通信协议的控制软件设计 42
2.6.5 实验样机运动学验证及结果分析 44
2.7 本章小结 45
参考文献 46
第3章 柔索并联机器人伺服驱动系统动态建模与模糊滑模控制 48
3.1 引言 48
3.2 交流伺服驱动系统的动力学建模 50
3.3 模糊滑模控制器的设计 54
3.3.1 滑模控制器的设计 55
3.3.2 模糊控制器的设计 56
3.4 数值计算结果与分析 57
3.5 本章小结 61
参考文献 62
第4章 混合驱动柔索并联机器人设计分析 64
4.1 引言 64
4.2 混合驱动柔索并联机器人机构设计与研制 66
4.3 混合驱动柔索并联机器人工作空间分析 69
4.3.1 工作空间定义 69
4.3.2 工作空间的约束条件 69
4.3.3 工作空间的确定 72
4.4 混合驱动柔索并联机器人奇异位形分析 73
4.4.1 奇异性条件分析 73
4.4.2 奇异位形的确定 75
4.5 实例仿真分析 76
4.5.1 工作空间算例仿真 76
4.5.2 奇异位形算例仿真 80
4.6 本章小结 83
参考文献 84
第5章 混合驱动柔索并联机器人误差建模与灵敏度分析 86
5.1 引言 86
5.2 混合驱动柔索并联机器人误差建模 87
5.2.1 混合驱动平面五连杆机构的误差模型 88
5.2.2 柔索并联机构的误差模型 90
5.2.3 混合驱动柔索并联机器人的综合误差模型 92
5.3 混合驱动柔索并联机器人灵敏度分析 94
5.3.1 误差的精度预估 95
5.3.2 误差局部灵敏度 95
5.3.3 敏感误差源的识别 96
5.4 数值计算结果与分析 96
5.4.1 误差的精度预估仿真 97
5.4.2 误差局部灵敏度仿真 98
5.4.3 灵敏度系数识别仿真 100
5.5 本章小结 102
参考文献 102
第6章 混合驱动柔索并联机器人动力学分析 104
6.1 引言 104
6.2 混合驱动柔索并联机器人系统描述 104
6.3 混合驱动柔索并联机器人动力学分析 107
6.4 计算实例 111
6.5 本章小结 115
参考文献 116
第7章 混合驱动柔索并联机器人轨迹跟踪控制 117
7.1 引言 117
7.2 混合驱动柔索并联机器人控制方案 118
7.3 混合驱动柔索并联机器人控制模型 120
7.4 混合驱动柔索并联机器人控制策略 123
7.4.1 PID控制器 124
7.4.2 迭代学习控制器 125
7.4.3 模糊自适应控制策略 126
7.5 混合驱动柔索并联机器人跟踪控制仿真 129
7.6 混合驱动柔索并联机器人监控平台 138
7.6.1 系统开发平台及主要功能模块 138
7.6.2 控制界面模块设计 140
7.6.3 数据界面模块设计 143
7.6.4 查询界面模块设计 147
7.7 本章小结 148
参考文献 149
第8章 混合驱动柔索并联机器人系统集成优化设计 152
8.1 引言 152
8.2 混合驱动柔索并联机器人结构系统优化模型 153
8.2.1 设计变量 153
8.2.2 约束条件 154
8.2.3 目标函数 155
8.3 混合驱动柔索并联机器人控制系统优化模型 156
8.4 混合驱动柔索并联机器人系统集成优化模型 157
8.5 多目标优化遗传算法 159
8.6 多目标集成优化数值求解 161
8.7 本章小结 164
参考文献 164
- 《流体力学》张扬军,彭杰,诸葛伟林编著 2019
- 《工程静力学》王科盛主编 2019
- 《空气动力学 7 飘浮的秘密》(加)克里斯·费里著 2019
- 《智能制造高技能人才培养规划丛书 ABB工业机器人虚拟仿真教程》(中国)工控帮教研组 2019
- 《材料力学 上》杨在林,杨丽红主编 2011
- 《全国职业院校工业机器人技术专业规划教材 工业机器人现场编程》(中国)项万明 2019
- 《流体力学与传热学》潘小勇编著 2019
- 《材料力学 第2版》严圣平,马占国 2018
- 《海洋油气计算流体力学》朱红钧编 2016
- 《临近空间高超声速飞行器计算空气动力学》艾邦成著 2020
- 《批评的维度》詹艾斌著 2018
- 《汉代关中文学家族研究》刘向斌著 2019
- 《私募股权七日通》冯斌著 2019
- 《社交网络中的时空查询技术》张翀,陈晓莹,葛斌著 2017
- 《外宣翻译理论导论》王家根,孙丽,赵联斌著 2019
- 《孤独的灯光》姜贻斌著 2019
- 《建天坛》崔彦斌著 2019
- 《全球气候政治中的新兴大国群体化》赵斌著 2019
- 《19世纪的埃及现代社会改革家研究》马和斌著 2019
- 《场域的角力:文学及其周边》廖斌著;南帆,刘小新主编 2019
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 七年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《《走近科学》精选丛书 中国UFO悬案调查》郭之文 2019
- 《北京生态环境保护》《北京环境保护丛书》编委会编著 2018
- 《中医骨伤科学》赵文海,张俐,温建民著 2017
- 《美国小学分级阅读 二级D 地球科学&物质科学》本书编委会 2016
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 九年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《强磁场下的基础科学问题》中国科学院编 2020
- 《小牛顿科学故事馆 进化论的故事》小牛顿科学教育公司编辑团队 2018
- 《小牛顿科学故事馆 医学的故事》小牛顿科学教育公司编辑团队 2018
- 《高等院校旅游专业系列教材 旅游企业岗位培训系列教材 新编北京导游英语》杨昆,鄢莉,谭明华 2019