多模GNSS融合精密单点定位理论与方法PDF电子书下载

第1章 绪论 1

1.1概述 1

1.2精密单点定位技术的发展 3

1.3主要技术内容 5

第2章GNSS系统简介 8

2.1概述 8

2.2 GPS现代化 10

2.3 GLONASS现代化 12

2.4 BDS现状 14

2.5 Galileo建设进展 16

2.6四大GNSS比较 17

2.6.1时间系统 18

2.6.2坐标系统 19

2.6.3系统比较 20

2.7本章小结 21

第3章 卫星运动理论与精密定轨 22

3.1概述 22

3.2卫星动力学模型 22

3.2.1动力学模型的建立 22

3.2.2数值积分 25

3.2.3卫星精密定轨的参数估计 26

3.3轨道摄动力模型 26

3.3.1地球非球形引力 27

3.3.2固体潮 28

3.3.3多体引力 28

3.3.4相对论效应 29

3.3.5大气阻力 29

3.3.6太阳光压 30

3.4 GNSS卫星精密定轨 30

3.4.1 GPS卫星精密定轨 31

3.4.2 GLONASS卫星精密定轨 32

3.4.3 BDS卫星精密定轨 33

3.4.4 Galileo卫星精密定轨 34

3.5本章小结 35

第4章 精密单点定位误差源及处理方法 36

4.1概述 36

4.2传统误差源 36

4.2.1卫星轨道和钟误差 36

4.2.2电离层延迟 40

4.2.3对流层延迟 43

4.2.4接收机钟差 45

4.2.5多路径误差 46

4.2.6观测值噪声 49

4.3特别考虑的误差源 54

4.3.1卫星和接收机天线相位中心 54

4.3.2相对论效应 58

4.3.3天线相位缠绕 59

4.3.4固体潮 60

4.3.5大洋负荷 60

4.3.6大气负荷 61

4.3.7萨奈克效应 62

4.3.8极潮 62

4.3.9码观测值兼容性 63

4.4本章小结 63

第5章 数据预处理 65

5.1概述 65

5.2观测数据的粗差探测 65

5.2.1 Baarda数据探测法 66

5.2.2多维粗差同时定位定值法 66

5.2.3粗差的拟准检定法 67

5.3非差相位观测值的周跳探测与修复 69

5.3.1 TurboEdit方法 69

5.3.2基于宽巷组合的移动窗口滤波法 71

5.4钟跳处理 78

5.4.1接收机钟跳概述 78

5.4.2接收机钟跳影响 78

5.4.3接收机钟跳探测 79

5.5本章小结 80

第6章GPS精密单点定位方法 82

6.1概述 82

6.2参数估计方法 82

6.2.1序贯最小二乘 82

6.2.2卡尔曼滤波 83

6.2.3自适应卡尔曼滤波 85

6.2.4抗差估计 87

6.3定位模型 88

6.3.1传统模型 88

6.3.2 UofC模型 93

6.3.3非组合模型 96

6.3.4消模糊度模型 97

6.4质量控制 99

6.5本章小结 99

第7章GPS/GLONASS组合精密单点定位 101

7.1概述 101

7.2双频精密单点定位 101

7.2.1观测模型 101

7.2.2随机模型 108

7.2.3处理结果与分析 111

7.3单频精密单点定位 116

7.4 GLONASS卫星频率信道号的自主识别方法 119

7.5双系统组合PDOP计算方法 122

7.6本章小结 124

第8章GPS/GLONASS组合精密单点定位模糊度固定解 126

8.1概述 126

8.2 PPP模糊度固定解方法 126

8.2.1几种观测值的线性组合 127

8.2.2几种典型的GPS模糊度固定解方法 129

8.3 GPS/GLONASS组合PPP模糊度固定解方法 134

8.3.1 CNES卫星轨道与钟差产品 134

8.3.2整周模糊度固定方法 135

8.3.3数据处理与结果分析 139

8.4本章小结 147

第9章 四系统组合精密单点定位及软件实现 148

9.1概述 148

9.2四系统组合PPP模型 148

9.3多模PPP软件设计与实现 151

9.3.1算法流程 151

9.3.2 MIPS-PPP软件功能 153

9.3.3 MIPS-PPP软件界面 153

9.4数据处理与结果分析 155

9.4.1数据获取 155

9.4.2静态结果与分析 156

9.4.3动态结果与分析 159

9.4.4定位精度与收敛时间评估 163

9.4.5系统时间差估值分析 165

9.5本章小结 166

第10章 基于多模精密单点定位技术的水汽三维层析 167

10.1概述 167

10.2水汽三维层析原理 168

10.3试验与分析 171

10.4本章小结 175

参考文献 176

附录 中英文及缩写对照 189