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绪论 1

第一篇 运动学 4

第1章 运动学基础 4

1.1约束及其分类 4

1.2刚体运动的分类 6

1.3机构、广义坐标与自由度 8

1.4点的一般运动及其描述方法 9

1.5刚体的基本运动及其描述方法 16

思考题 19

习题 21

第2章 刚体的平面运动 23

2.1刚体平而运动研究的简化和运动方程 23

2.2平面运动刚体的角速度和角加速度 24

2.3平面图形运动的位移定理 25

2.4用速度瞬心法求平面图形上点的速度 25

2.5平面图形上两点的速度关系 28

2.6平面图形上两点的加速度关系 32

思考题 42

习题 46

第3章 复合运动 53

3.1绝对运动、相对运动与牵连运动 53

3.2变矢量的绝对导数与相对导数的关系 54

3.3点的速度合成定理 55

3.4点的加速度合成定理 58

3.5平而运动刚体的复合运动 76

思考题 80

习题 83

第二篇 静力学 92

第4章 静力学基本概念 92

4.1力和力偶 92

4.2力系的主矢和力系对某点的主矩 95

4.3力系平衡的基本公理 97

4.4力系等效的基本性质 98

4.5约束和约束力 102

4.6物体的受力分析和受力图 105

思考题 110

习题 114

第5章 力系的简化 119

5.1力的平移定理 119

5.2一般力系向某点的简化 120

5.3一般力系的最简形式 121

5.4特殊力系的简化 125

思考题 134

习题 138

第6章 力系的平衡 142

6.1力系的平衡条件及其平衡方程 142

6.2桁架的内力计算 156

6.3考虑摩擦的平衡问题 161

思考题 172

习题 176

第三篇 动力学 186

第7章 动力学基础 186

7.1惯性参考系中的质点动力学 186

7.2非惯性参考系中的质点动力学 190

7.3质点系质量分布的特征量 193

思考题 198

习题 200

第8章 动能定理 204

8.1动能 204

8.2力的功 209

8.3势力场和势能 214

8.4动能定理 215

8.5机械能守恒定律 219

思考题 221

习题 223

第9章 动量原理 229

9.1质点系的动量和动量矩 229

9.2质点系的动量定理和动量守恒定律 236

9.3质点系的质心运动定理 238

9.4质点系对固定点的动量矩定理 241

9.5质点系对动点的动量矩定理 243

9.6质点系的动量矩守恒定律 250

9.7动量原理在碰撞问题中的应用 252

9.8关于动力学的三个基本定理 263

思考题 263

习题 266

第10章 达朗贝尔原理 276

10.1达朗贝尔惯性力与质点的达朗贝尔原理 276

10.2质点系的达朗贝尔原理 277

10.3质点系达朗贝尔惯性力系的简化 277

10.4动静法的应用举例 281

10.5定轴转动刚体的轴承附加动约束力 292

思考题 298

习题 300

第11章 虚位移原理 307

11.1约束方程及其分类 307

11.2虚位移 309

11.3虚功 314

11.4虚位移原理及其应用 315

11.5通过广义力研究质点系的平衡问题 323

11.6关于虚位移原理与静力学平衡条件求解平衡问题的对比 329

思考题 330

习题 332

第12章 动力学普遍方程和第二类拉格朗日方程 339

12.1动力学普遍方程 339

12.2第二类拉格朗日方程 341

12.3第二类拉格朗日方程的首次积分 346

思考题 351

习题 353

附录A北京理工大学2010～2013年攻读硕士学位研究生入学考试“理论力学”试题 356

附录B简单均质几何体的质心、转动惯量和惯性矩 362

习题参考答案 367

附录A参考答案 384

参考文献 386