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海洋潜器全方位推进器控制系统PDF电子书下载
- 电子书积分:10 积分如何计算积分?
- 作 者:刘胜,郑秀丽著
- 出 版 社:北京:国防工业出版社
- 出版年份:2013
- ISBN:9787118088380
- 页数:236 页
第1章 绪论 1
1.1 潜器螺距调节式全方位推进器发展概述 1
1.1.1 潜器螺距调节式全方位推进器国内外研究概况 1
1.1.2 潜器螺距调节式全方位推进器的性能研究 2
1.2 潜器位姿控制研究发展概况 3
1.3 潜器螺距调节式全方位推进器工作原理 7
1.4 潜器螺距调节式全方位推进器控制系统原理 15
1.5 装有螺距调节式全方位推进器的潜器位姿控制系统原理 16
1.6 全书结构内容安排 17
第2章 潜器螺距调节式全方位推进器水动力建模 19
2.1 引言 19
2.2 螺距调节式全方位推进器的水动力计算 20
2.3 潜器螺距调节式全方位推进器校正螺距状态水动力模型建模 21
2.3.1 校正螺距状态水动力数学模型 21
2.3.2 模型参数估计 22
2.3.3 模型显著性检验 27
2.3.4 螺距调节式全方位推进器校正螺距状态的水动力性能仿真 29
2.4 潜器螺距调节式全方位推进器周期螺距状态水动力模型建模 31
2.4.1 周期螺距状态水动力数学模型 31
2.4.2 模型参数估计 31
2.4.3 模型显著性检验 35
2.4.4 螺距调节式全方位推进器周期螺距状态的水动力性能仿真 35
2.5 潜器螺距调节式全方位推进器混合螺距状态水动力模型建模 37
2.5.1 升力、阻力模型系数计算 37
2.5.2 混合周期螺距状态水动力模型建模 39
2.5.3 螺距状态水动力性能仿真 41
2.6 螺距调节式全方位推进器推进效率 42
2.7 小结 42
第3章 潜器螺距调节式全方位推进器控制系统建模 43
3.1 引言 43
3.1.1 空间机构的定义和概念 43
3.1.2 螺距调节机构的设计 46
3.1.3 螺距调节机构的驱动方式 47
3.2 三杆运动斜盘的运动学反解方程 49
3.2.1 坐标系的建立 49
3.2.2 坐标变换矩阵 51
3.2.3 平台位姿反解方程 51
3.3 三杆运动斜盘的运动学正解方程 53
3.3.1 正解方程推导 53
3.3.2 正解、反解方程验证 56
3.4 三杆运动斜盘速度、加速度分析 57
3.4.1 质心与控制点的运动规律 57
3.4.2 运动斜盘质心速度、加速度和角速度、角加速度的计算 57
3.4.3 连接点的速度、加速度计算 58
3.5 运动斜盘动力学分析 59
3.6 斜盘运动与螺距角的关系 62
3.7 四杆运动斜盘的运动学反解方程 64
3.7.1 四杆运动斜盘坐标系建立 64
3.7.2 四杆运动斜盘运动学反解方程 65
3.8 四杆运动斜盘的运动学正解方程 65
3.8.1 四杆运动斜盘运动学正解方程 65
3.8.2 四杆运动斜盘运动学正解方程智能解法 65
3.8.3 实验结果与结论 69
3.9 四杆运动斜盘动力学及奇异位形分析 71
3.9.1 四杆运动斜盘Lagrange动力学模型推导 71
3.9.2 四杆运动斜盘凯恩动力学模型推导 78
3.9.3 四杆运动斜盘奇异位形分析 80
3.10 螺距调节式全方位推进器液压伺服系统数学模型 84
3.10.1 电液伺服阀的数学模型 85
3.10.2 液压缸的数学模型 86
3.10.3 液压缸的参数计算及选择 88
3.10.4 液压伺服系统数学模型 88
3.11 潜器螺距调节式全方位推进器主轴控制系统数学建模 89
3.11.1 永磁同步电机的数学模型 90
3.11.2 主轴控制系统数学模型 93
3.12 小结 94
第4章 螺距调节式全方位推进器螺距调节控制系统 96
4.1 潜器螺距调节式全方位推进器单桨螺距调节控制系统构成原理 96
4.2 螺距调节控制系统液压伺服系统的设计 98
4.2.1 液压控制回路的设计及工作原理 98
4.2.2 能源装置的选择 99
4.2.3 液压系统参数及主要元件的选择 100
4.2.4 运动斜盘控制系统结构 103
4.2.5 静态特性分析 103
4.2.6 动态特性分析 109
4.3 潜器螺距调节式全方位推进器螺距调节伺服控制系统PID控制策略 110
4.4 潜器螺距调节式全方位推进器螺距调节伺服控制系统神经网络控制策略 111
4.5 潜器螺距调节式全方位推进器螺距调节伺服控制系统模糊自适应控制策略 115
4.6 潜器螺距调节式全方位推进器螺距调节伺服控制系统遗传算法控制策略 118
4.7 螺距调节控制系统液压伺服控制系统数字仿真 121
4.7.1 螺距调节液压伺服系控制系统PID控制算法仿真结果 121
4.7.2 螺距调节液压伺服系控制系统神经网络控制算法仿真结果 122
4.7.3 螺距调节液压伺服系控制系统模糊自适应控制算法仿真结果 124
4.7.4 螺距调节液压伺服系控制系统遗传算法控制方法仿真结果 126
4.8 小结 128
第5章 螺距调节式全方位推进器主轴转速控制系统 129
5.1 引言 129
5.2 潜器螺距调节式全方位推进器主轴控制系统构成原理 129
5.3 潜器螺距调节式全方位推进器主轴PI控制策略 130
5.3.1 电流环控制器设计 130
5.3.2 速度环控制器设计 131
5.4 潜器螺距调节式全方位推进器主轴自适应反推控制 134
5.4.1 稳定性理论与自适应反推设计方法 134
5.4.2 主轴控制系统自适应反推控制器设计 140
5.4.3 系统稳定性证明 144
5.5 潜器螺距调节式全方位推进器主轴鲁棒控制 145
5.5.1 永磁同步电机反馈线性化 145
5.5.2 主轴转矩扰动估计 153
5.5.3 螺距调节式全方位推进器主轴控制系统鲁棒性能分析 154
5.5.4 螺距调节式全方位推进器主轴控制系统鲁棒控制器设计 159
5.6 潜器螺距调节式全方位推进器主轴控制系统仿真 162
5.6.1 螺距调节式全方位推进器负载仿真模型 162
5.6.2 螺距调节式全方位推进器主轴PI控制系统仿真及结果分析 163
5.6.3 螺距调节式全方位推进器主轴自适应反推控制系统仿真及结果分析 164
5.6.4 螺距调节式全方位推进器主轴鲁棒控制系统仿真及结果分析 166
5.6.5 螺距调节式全方位推进器主轴控制系统3种仿真结果比较分析 167
5.7 小结 169
第6章 装有螺距调节式全方位推进器的潜器位姿控制系统 170
6.1 引言 170
6.2 装有螺距调节式全方位推进器的潜器位姿控制系统构成原理 171
6.3 潜器运动方程 173
6.3.1 参考坐标系 173
6.3.2 潜器空间运动方程 174
6.3.3 水平面运动方程 177
6.3.4 垂直面运动方程 178
6.3.5 潜器运动状态方程 180
6.4 海流干扰建模 181
6.5 潜器首尾螺距调节式全方位推进器的协调运动控制 183
6.5.1 潜器使用首尾两个螺距调节式全方位推进器的原因 183
6.5.2 首尾螺距调节式全方位推进器协调控制原理 184
6.6 首尾螺距调节式全方位推进器推力分配 186
6.6.1 螺距调节式全方位推进器推力分配单元构成 186
6.6.2 螺距调节式全方位推进器推力分配算法 187
6.6.3 螺距调节式全方位推进器推力分配算法仿真 188
6.7 潜器螺距调节式全方位推进器特征参数的求解算法 188
6.7.1 潜器螺距调节式全方位推进器特征参数求解模型 188
6.7.2 潜器螺距调节式全方位推进器特征参数求解 189
6.7.3 潜器全方位推进特征参数最小二乘支持矢量机算法实现 193
6.8 潜器垂直面运动控制策略 195
6.8.1 潜器垂直面运动方程简化 195
6.8.2 潜器垂直面运动控制策略 197
6.9 潜器水平面运动控制策略 200
6.9.1 潜器水平面运动方程简化 201
6.9.2 潜器水平面运动控制策略 202
6.10 潜器三维空间运动控制策略 208
6.10.1 潜器三维空间运动控制系统构成 208
6.10.2 潜器三维空间运动控制策略 209
6.11 小结 216
第7章 装有首尾螺距调节式全方位推进器的潜器位姿控制系统仿真 217
7.1 装有首尾螺距调节式全方位推进器的潜器垂直面运动控制系统数字仿真 217
7.1.1 装有首尾螺距调节式全方位推进器的潜器垂直面运动控制系统仿真 217
7.1.2 装有首尾螺距调节式全方位推进器的潜器垂直面运动控制系统仿真结果分析 219
7.2 装有首尾螺距调节式全方位推进器的潜器水平面运动控制系统数字仿真 219
7.2.1 装有首尾螺距调节式全方位推进器的潜器水平面运动控制系统仿真 219
7.2.2 装有首尾螺距调节式全方位推进器的潜器水平面运动控制系统仿真结果分析 223
7.3 装有首尾螺距调节式全方位推进器的潜器空间运动控制系统数字仿真 223
7.3.1 装有首尾螺距调节式全方位推进器的潜器空间运动控制系统仿真 223
7.3.2 装有首尾螺距调节式全方位推进器的潜器空间运动控制系统仿真结果分析 232
7.4 小结 232
参考文献 233
- 《管理信息系统习题集》郭晓军 2016
- 《信息系统安全技术管理策略 信息安全经济学视角》赵柳榕著 2020
- 《高含硫气藏开发腐蚀控制技术与实践》唐永帆,张强 2018
- 《系统解剖学速记》阿虎医考研究组编 2019
- 《慢性呼吸系统疾病物理治疗工作手册》(荷)瑞克·考斯林克(RikGosselink) 2020
- 《社会文化系统中的翻译》姜秋霞,杨正军 2019
- 《中国生态系统定位观测与研究数据集 森林生态系统卷 云南西双版纳》邓晓保·唐建维 2010
- 《钢铁行业污染特征与全过程控制技术研究》周长波等 2019
- 《大气氮沉降及其对生态系统的影响》方琨,王道波 2019
- 《认知语言学视野的抽象方位结构研究》曹爽著 2019
- 《中风偏瘫 脑萎缩 痴呆 最新治疗原则与方法》孙作东著 2004
- 《水面舰艇编队作战运筹分析》谭安胜著 2009
- 《王蒙文集 新版 35 评点《红楼梦》 上》王蒙著 2020
- 《TED说话的力量 世界优秀演讲者的口才秘诀》(坦桑)阿卡什·P.卡里亚著 2019
- 《燕堂夜话》蒋忠和著 2019
- 《经久》静水边著 2019
- 《魔法销售台词》(美)埃尔默·惠勒著 2019
- 《微表情密码》(波)卡西亚·韦佐夫斯基,(波)帕特里克·韦佐夫斯基著 2019
- 《看书琐记与作文秘诀》鲁迅著 2019
- 《酒国》莫言著 2019
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 七年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《北京生态环境保护》《北京环境保护丛书》编委会编著 2018
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 九年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《抗战三部曲 国防诗歌集》蒲风著 1937
- 《高等院校旅游专业系列教材 旅游企业岗位培训系列教材 新编北京导游英语》杨昆,鄢莉,谭明华 2019
- 《中国十大出版家》王震,贺越明著 1991
- 《近代民营出版机构的英语函授教育 以“商务、中华、开明”函授学校为个案 1915年-1946年版》丁伟 2017
- 《新工业时代 世界级工业家张毓强和他的“新石头记”》秦朔 2019
- 《智能制造高技能人才培养规划丛书 ABB工业机器人虚拟仿真教程》(中国)工控帮教研组 2019
- 《陶瓷工业节能减排技术丛书 陶瓷工业节能减排与污染综合治理》罗民华著 2017