柔性变结构控制方法及应用PDF电子书下载

第1章 滑模变结构控制 1

1.1引言 1

1.2基本概念 1

1.2.1滑模变结构系统的概念和定义 2

1.2.2两种没有滑模的变结构系统 5

1.3滑模变结构控制的几个基本问题 7

1.3.1滑模的存在性 10

1.3.2滑模的可达性 11

1.3.3滑模运动的稳定性 11

1.4滑模运动的动态品质 12

1.4.1趋近运动段 13

1.4.2滑模运动段 13

1.5滑模控制的性质 14

1.6滑模变结构控制的抖振问题 15

1.6.1抖振产生原因 15

1.6.2抖振削弱方法 17

1.7小结 20

第2章 永磁同步电机滑模变结构控制 21

2.1引言 21

2.2永磁同步电机滑模控制 21

2.2.1滑模控制器的设计 21

2.2.2稳定性分析 25

2.2.3基于新型趋近律的滑模控制器的设计 25

2.3永磁同步电机模糊滑模控制 28

2.3.1模糊控制的基本理论 28

2.3.2模糊滑模控制器的设计 30

2.3.3稳定性分析 35

2.4永磁同步电机自适应模糊滑模控制 38

2.4.1自适应模糊滑模控制器的设计 38

2.4.2自适应律设计 40

2.5仿真实验研究 41

2.5.1仿真模型的搭建 42

2.5.2模块介绍及参数的设置 43

2.5.3仿真结果分析 44

2.6小结 48

第3章 柔性变结构控制 50

3.1柔性变结构控制提出的背景 50

3.2柔性变结构控制简介 51

3.2.1柔性变结构控制基本原理 51

3.2.2柔性变结构控制与滑模变结构控制的比较 53

3.3发展历史及现状 55

3.3.1柔性变结构控制的发展历程 55

3.3.2柔性变结构控制方法概述 57

3.4发展趋势 59

第4章 隐含李雅普诺夫函数柔性变结构控制 61

4.1引言 61

4.2预备知识 62

4.3控制系统设计 64

4.3.1理论基础和稳定性 65

4.3.2子控制器和选择策略 67

4.3.3隐含李雅普诺夫函数定理 69

4.3.4控制参数计算 71

4.4系统鲁棒性设计 72

4.4.1时滞观测器设计 72

4.4.2时滞观测器在位置跟踪系统中的应用 75

4.5仿真与分析 75

4.5.1滑模变结构控制仿真 76

4.5.2改进的隐含李雅普诺夫函数柔性变结构控制仿真 78

4.6小结 81

第5章 动态柔性变结构控制 82

5.1引言 82

5.2预备知识 83

5.3控制系统设计 84

5.3.1理论基础和稳定性 84

5.3.2选择策略 86

5.3.3控制参数计算 89

5.4鲁棒性设计 89

5.4.1RNN不确定观测器设计 90

5.4.2RNN不确定观测器在位置跟踪系统中的应用 92

5.5仿真和分析 94

5.5.1滑模变结构控制仿真 95

5.5.2改进的动态柔性变结构控制仿真 95

5.6小结 98

第6章 变饱和状态柔性变结构控制 99

6.1引言 99

6.2控制系统设计 100

6.2.1理论基础 100

6.2.2稳定性和选择策略 102

6.2.3控制参数计算 104

6.3鲁棒性设计 105

6.3.1干扰观测器设计基本原理 105

6.3.2改进的干扰观测器设计 107

6.4仿真和分析 110

6.5小结 112

第7章 基于连续特征值配置的简化柔性变结构控制 113

7.1引言 113

7.2伺服系统模型 114

7.3控制器设计 115

7.3.1时滞控制设计 115

7.3.2连续特征值配置控制设计 116

7.3.3基于连续特征值配置的简化柔性变结构控制 117

7.4性能分析 118

7.5仿真和分析 119

7.6小结 121

第8章 简化的动态柔性变结构PI控制 123

8.1引言 123

8.2直流电机模型 124

8.3理论基础 124

8.3.1简化的动态柔性变结构控制 124

8.3.2简化的动态柔性变结构PI控制 126

8.3.3滑模自适应PI控制 127

8.4控制器设计与仿真 128

8.4.1速度控制器设计与仿真 128

8.4.2位置控制器设计与仿真 131

8.5小结 134

第9章 基于分解控制的连续模糊增益调度PI控制 136

9.1引言 136

9.2系统动态模型 138

9.2.1伺服系统模型 138

9.2.2非线性摩擦模型的线性化 139

9.3连续模糊增益调度PI控制设计 140

9.3.1增益调度控制器结构 140

9.3.2连续模糊增益调度PI控制 141

9.4常参数化摩擦模型不确定性补偿 145

9.5变参数化的模型不确定性补偿 149

9.6仿真和分析 153

9.6.1常参数化模型不确定性仿真 153

9.6.2变参数化模型不确定性仿真 156

9.7小结 158

参考文献 160