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第1章 绪论 1

1.1 计算机控制系统的组成及工作原理 1

1.2 计算机控制系统主要特点与典型应用分类 4

1.3 计算机控制系统的理论与设计 10

第2章 计算机控制系统中信号转换与处理 14

2.1 计算机控制系统中的信号描述 14

2.2 采样过程及数学描述 17

2.3 采样信号重构 27

2.4 本章小结 33

习题 33

第3章 计算机控制系统的数学描述与分析 34

3.1 z变换 34

3.2 广义z变换 43

3.3 差分方程 50

3.4 脉冲传递函数 52

3.5 计算机控制系统稳定性分析 58

3.6 离散系统频率特性分析 70

3.7 离散状态方程 73

3.8 本章小结 83

习题 83

第4章 计算机控制系统设计方法 87

4.1 概述 87

4.2 连续域-离散化设计 88

4.3 离散域z平面根轨迹设计 102

4.4 离散系统的频率域设计 111

4.5 离散域解析设计法 116

4.6 本章小结 124

习题 125

第5章 数字PID控制器设计 128

5.1 PID控制器及其控制作用 128

5.2 数字PID控制算法 132

5.3 PID算法的改进 136

5.4 PID控制参数的整定 145

5.5 先进PID控制算法 153

5.6 本章小结 165

习题 165

第6章 计算机控制系统的状态空间设计 167

6.1 离散系统的可控、可达及可观性 167

6.2 脉冲函数控制器的状态空间转换 176

6.3 状态空间最少拍设计 181

6.4 状态空间状态反馈和极点配置法 189

6.5 状态空间状态观测器设计法 198

6.6 状态空间的调节器设计法 208

6.7 状态空间的伺服器设计法 212

6.8 状态反馈控制抗干扰补偿 220

6.9 本章小结 223

习题 223

第7章 复杂系统的计算机控制方法设计 226

7.1 计算机串级控制方法 226

7.2 前馈控制 239

7.3 解耦控制 246

7.4 本章小结 263

习题 264

第8章 多采样频率系统的分析与设计 267

8.1 多采样速率的配置 267

8.2 多采样信号频率分析与等效变换 269

8.3 时域采样信号分解法 280

8.4 多采样系统的状态矩阵法 286

8.5 多采样频率系统的性能分析 287

8.6 多速率系统的控制器设计 289

8.4 本章小结 292

习题 293

第9章 计算机网络控制系统分析与设计 294

9.1 计算机网络控制系统分析 294

9.2 计算机网络控制数学模型 297

9.3 基于连续域-离散化设计的闭环增广网络模型 302

9.4 基于PID网络控制器的设计 306

9.5 定常延迟网络控制系统的控制器设计 309

9.6 基于状态空间的网络控制系统设计 321

9.7 本章小结 328

习题 328

第10章 自适应与智能控制分析与设计 330

10.1 自适应控制系统描述 330

10.2 模型参考自适应系统 333

10.3 计算机的自适应控制设计 340

10.4 自适应控制系统的自学习方法 349

10.5 本章小结 355

习题 355

附录 拉普拉斯变换和z变换表 357

参考文献 359