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捷联惯性导航系统算法PDF电子书下载
- 电子书积分:9 积分如何计算积分?
- 作 者:奔粤阳,李倩著
- 出 版 社:北京:国防工业出版社
- 出版年份:2018
- ISBN:9787118116045
- 页数:166 页
第1章 捷联算法基础知识 1
1.1 捷联算法的研究目的 1
1.2 惯性导航系统基础知识 2
1.2.1 坐标系的定义及其转换关系 2
1.2.2 地理坐标系相对惯性空间的旋转角速度 6
1.2.3 绝对运动加速度表达式的推导 8
1.3 捷联惯性导航系统的基本工作原理 8
1.4 捷联惯性导航系统的基本方程 10
1.4.1 位置方程 10
1.4.2 地理坐标系转动方程 11
1.4.3 速度方程 12
1.5 捷联惯性导航系统的捷联矩阵 12
1.6 刚体运动的基本数学表达法 13
1.6.1 方向余弦矩阵 14
1.6.2 旋转矢量 16
1.6.3 四元数 20
1.6.4 方向余弦矩阵与旋转矢量及四元数之间的对应关系 22
第2章 姿态算法测试输入研究 24
2.1 圆锥运动 24
2.2 圆锥运动下的姿态误差源分析 28
2.2.1 频带宽度 28
2.2.2 安装误差 34
2.2.3 陀螺采样不同步 38
2.2.4 量化误差 41
2.2.5 标度因数误差 43
2.3 伪圆锥运动 46
2.3.1 机械抖动激光陀螺的伪圆锥运动 46
2.3.2 伪圆锥误差分析与仿真 48
2.4 伪圆锥运动下姿态算法的适用性研究 52
2.4.1 整流误差的产生机理 52
2.4.2 算法误差的仿真分析 53
2.5 数据采集方法设计 54
2.5.1 整周期采样法 54
2.5.2 数字滤波法 55
第3章 姿态更新算法 57
3.1 典型圆锥运动中四元数姿态算法分析 57
3.1.1 姿态算法的精度准则 57
3.1.2 四元数算法的圆锥误差 58
3.2 角速度输入的圆锥补偿算法 62
3.2.1 传统的圆锥补偿算法 62
3.2.2 基于角速度的圆锥补偿算法 64
3.2.3 仿真分析 69
3.3 基于陀螺滤波信号的圆锥补偿算法 72
3.3.1 基于陀螺滤波信号的圆锥补偿项 72
3.3.2 修正系数的推导 74
3.3.3 推导过程的总结 77
3.3.4 算例 77
3.3.5 仿真分析 78
第4章 速度算法测试输入研究 81
4.1 测试环境 81
4.1.1 典型划船运动 81
4.1.2 随机振动环境 83
4.1.3 低动态环境 85
4.2 比力积分项分析 86
4.3 划船补偿项分析 90
第5章 速度更新算法 92
5.1 角速度和比力输入的划船补偿算法 92
5.1.1 基于角增量和速度增量的常规算法 92
5.1.2 以角速度和比力为算法输入的设计流程 94
5.1.3 算法的误差漂移 97
5.1.4 算例 97
5.2 两时间尺度的捷联速度算法研究 98
5.2.1 绝对速度的分解 98
5.2.2 内回路中的计算 99
5.2.3 地速的分解 101
5.2.4 外回路中的计算 102
5.2.5 算法的编排 103
5.2.6 仿真分析 103
第6章 位置更新算法 106
6.1 速度/位置积分公式 106
6.1.1 速度积分公式 106
6.1.2 位置积分公式 107
6.2 速度/位置积分公式化简 109
6.2.1 速度积分公式化简 109
6.2.2 位置积分公式化简 110
6.2.3 仿真分析 111
6.3 比力二次积分项分析 113
6.4 涡卷补偿算法 116
6.4.1 涡卷补偿算法的一般形式 116
6.4.2 涡卷补偿算法的优化设计 117
6.4.3 仿真分析 120
第7章 基于螺旋矢量的捷联算法 122
7.1 对偶数与对偶四元数 122
7.2 螺旋矢量 124
7.3 螺旋补偿算法设计 125
7.3.1 螺旋矢量的微分方程 126
7.3.2 典型螺旋环境 127
7.3.3 螺旋补偿项的设计 127
7.3.4 算法系数的优化 128
7.4 算法的编排 131
7.4.1 矢量的更新 132
7.4.2 导航参数的计算 135
7.5 螺旋补偿算法与传统算法的一致性 136
7.5.1 微分方程的一致性 136
7.5.2 螺旋补偿与圆锥补偿的关系 137
7.5.3 螺旋补偿与划船补偿的关系 137
7.6 算法误差的比较 139
7.7 仿真分析 140
第8章 基于旋转坐标系的捷联算法 146
8.1 基于旋转坐标系的姿态更新算法 146
8.1.1 同步旋转坐标系 147
8.1.2 载体相对运动角速度矢量方向恒定时的姿态解算 147
8.1.3 在圆锥环境下无误差解算的具体实现 148
8.1.4 在典型圆锥环境下无误差的原因 149
8.1.5 载体坐标系相对运动角速度矢量的旋转速度计算 150
8.2 基于旋转坐标系的速度更新算法 153
8.2.1 转换矩阵解算 153
8.2.2 典型螺旋运动环境 158
8.2.3 速度更新算法实现 158
8.2.4 螺旋坐标系的矢量投影 160
8.2.5 旋转速度求解算法 160
8.2.6 仿真分析 161
参考文献 164
- 《管理信息系统习题集》郭晓军 2016
- 《信息系统安全技术管理策略 信息安全经济学视角》赵柳榕著 2020
- 《系统解剖学速记》阿虎医考研究组编 2019
- 《慢性呼吸系统疾病物理治疗工作手册》(荷)瑞克·考斯林克(RikGosselink) 2020
- 《社会文化系统中的翻译》姜秋霞,杨正军 2019
- 《中国生态系统定位观测与研究数据集 森林生态系统卷 云南西双版纳》邓晓保·唐建维 2010
- 《大气氮沉降及其对生态系统的影响》方琨,王道波 2019
- 《学校教育指标系统的构建》杨向东著 2019
- 《系统故障 诗歌与影像》(中国)梁小曼 2019
- 《Access数据库系统设计与应用教程》李勇帆,廖瑞华主编 2019
- 《中风偏瘫 脑萎缩 痴呆 最新治疗原则与方法》孙作东著 2004
- 《水面舰艇编队作战运筹分析》谭安胜著 2009
- 《王蒙文集 新版 35 评点《红楼梦》 上》王蒙著 2020
- 《TED说话的力量 世界优秀演讲者的口才秘诀》(坦桑)阿卡什·P.卡里亚著 2019
- 《燕堂夜话》蒋忠和著 2019
- 《经久》静水边著 2019
- 《魔法销售台词》(美)埃尔默·惠勒著 2019
- 《微表情密码》(波)卡西亚·韦佐夫斯基,(波)帕特里克·韦佐夫斯基著 2019
- 《看书琐记与作文秘诀》鲁迅著 2019
- 《酒国》莫言著 2019
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 七年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《北京生态环境保护》《北京环境保护丛书》编委会编著 2018
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 九年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《抗战三部曲 国防诗歌集》蒲风著 1937
- 《高等院校旅游专业系列教材 旅游企业岗位培训系列教材 新编北京导游英语》杨昆,鄢莉,谭明华 2019
- 《中国十大出版家》王震,贺越明著 1991
- 《近代民营出版机构的英语函授教育 以“商务、中华、开明”函授学校为个案 1915年-1946年版》丁伟 2017
- 《新工业时代 世界级工业家张毓强和他的“新石头记”》秦朔 2019
- 《智能制造高技能人才培养规划丛书 ABB工业机器人虚拟仿真教程》(中国)工控帮教研组 2019
- 《陶瓷工业节能减排技术丛书 陶瓷工业节能减排与污染综合治理》罗民华著 2017