小型无人机载云台高性能控制方法研究PDF电子书下载

第1章 绪论 1

1.1 无人机简介 1

1.2 国内外机载光电云台的研究现状 8

1.3 机载光电云台伺服系统稳定与跟踪概述 10

1.4 本书的主要研究内容 13

第2章 机载光电云台扰动分析与伺服系统建模分析 16

2.1 引言 16

2.2 机载光电云台扰动分析 16

2.3 基于直流有刷力矩电机的伺服系统建模 27

2.4 伺服系统性能要求 31

2.5 本章小结 35

第3章 机载光电云台控制方法 36

3.1 引言 36

3.2 频域控制方法 37

3.3 控制系统的指标不一致问题 43

3.4 二自由度控制方法 46

3.5 本章小结 52

第4章 PID控制器的参数调整 53

4.1 引言 53

4.2 PID控制器的陷波作用 54

4.3 PID控制器的频域特性分析 60

4.4 Nyquist曲线及其所在复平面的特性分析 64

4.5 基于新参数形式的PID参数调节 74

4.6 基于原始参数形式的PID参数调节 91

4.7 实验验证 99

4.8 相似系统与PID控制器的参数归一化 103

4.9 本章小结 108

第5章 基于扰动补偿的二自由度PID控制器设计 109

5.1 引言 109

5.2 基于扰动补偿的二自由度控制研究现状 109

5.3 两种二自由度控制方法比较 113

5.4 基于扰动补偿的二自由度控制的扰动抑制能力与鲁棒性分析 116

5.5 实验验证 119

5.6 本章小结 126

第6章 基于前置预滤波器的二自由度控制系统设计 127

6.1 引言 127

6.2 基于前置预滤波器的二自由度PID控制方法 127

6.3 一般形式的前置预滤波器设计 135

6.4 基于前置预滤波的二自由度PID控制在多环路反馈中的应用 156

6.5 本章小结 160

第7章 两轴光电云台上的应用验证 161

7.1 引言 161

7.2 两轴光电云台实验系统 161

7.3 扰动抑制性能实验验证结果 166

7.4 伺服跟踪性能实验验证结果 172

7.5 本章小结 177

结论 178

参考文献 180