少自由度并联机器人机构分析方法研究PDF电子书下载
- 电子书积分:9 积分如何计算积分?
- 作 者:季晔著
- 出 版 社:成都:西南交通大学出版社
- 出版年份:2017
- ISBN:9787564352288
- 页数:189 页
1 绪论 1
1.1 发展概况 1
1.2 少自由度并联机构型综合及性能分析研究进展 6
1.3 本书主要研究内容 19
2 少自由度并联机构构型演变与符号表示 21
2.1 概述 21
2.2 并联机构构型演变描述 21
2.3 代号表示方法分析 22
2.4 机构结构分析 24
2.5 不同结构驱动支链运动/约束特征分析 27
2.6 4-UPU/UPS/SPS并联机构结构分析 31
2.7 本章小结 39
3 少自由度并联机器人机构奇异性分析 40
3.1 概述 40
3.2 并联机构奇异位形研究方法 40
3.3 3T1R四自由度的4-UPU/UPS/SPS并联机构奇异性分析 41
3.4 2T2R四自由度的4-UPU/UPS/SPS并联机构奇异性分析 45
3.5 1T3R四自由度的4-UPU/UPS/SPS并联机构奇异性分析 51
3.6 规避奇异分析 53
3.7 本章小结 54
4 少自由度并联机器人机构工作空间与尺度分析 55
4.1 概述 55
4.2 4-UPU/UPS/SPS并联机构工作空间约束条件 56
4.3 4-UPU/UPS/SPS并联机构工作空间区域求解 58
4.4 4-UPU/UPS/SPS并联机构工作空间边界求解 60
4.5 工作空间体积与尺度关系 62
4.6 数值算例 63
4.7 本章小结 74
5 少自由度并联机构运动性能评价指标与尺度分析 76
5.1 概述 76
5.2 建立4-UPU/UPS/SPS并联机构的一阶影响系数矩阵 76
5.3 建立4-UPU/UPS/SPS并联机构的二阶影响系数矩阵 77
5.4 4-UPU/UPS/SPS并联机构性能评价指标分析 79
5.5 数值算例 82
5.6 结论 98
6 少自由度并联机器人机构运动学分析 100
6.1 概述 100
6.2 建立4-UPU/UPS/SPS并联机构的运动学关系方程 101
6.3 4-UPU/UPS/SPS并联机构位置正解方法分析 105
6.4 数值算例 108
6.5 本章小结 122
7 少自由度并联机器人机构动力学分析 123
7.1 概述 123
7.2 3T1Rz并联机构动力学分析 124
7.3 2Txz2Rxz四自由度并联机构动力学分析 141
7.4 1Tz3R四自由度并联机构动力学分析 150
7.5 本章小结 159
8 少自由度并联机器人机构运动学和动力学仿真分析 160
8.1 概述 160
8.2 仿真模型的建立 161
8.3 机构应用实例——烹饪机器人 166
8.4 本章小结 168
9 结论 169
9.1 工作总结 169
9.2 后续研究 170
参考文献 171
- 《中风偏瘫 脑萎缩 痴呆 最新治疗原则与方法》孙作东著 2004
- 《红色旅游的社会效应研究》吴春焕著 2019
- 《汉语词汇知识与习得研究》邢红兵主编 2019
- 《生物质甘油共气化制氢基础研究》赵丽霞 2019
- 《东北民歌文化研究及艺术探析》(中国)杨清波 2019
- 《联吡啶基钌光敏染料的结构与性能的理论研究》李明霞 2019
- 《异质性条件下技术创新最优市场结构研究 以中国高技术产业为例》千慧雄 2019
- 《《国语》和《战国策》词汇比较研究》陈长书著 2017
- 《中国制造业绿色供应链发展研究报告》中国电子信息产业发展研究院 2019
- 《行政保留研究》门中敬著 2019
- 《燃烧》午晔著 2019
- 《东方大审判 审判侵华日军战犯记实》郭晓晔著 2020
- 《文天祥传》郭晓晔著 2020
- 《尘缘》葛海晔著 2018
- 《英雄万岁》郭晓晔著 2019
- 《大师的智慧 谢晋》蒋晔著 2017
- 《生命里的世外桃源》杨晔著 2013
- 《金属的大气腐蚀及其实验方法》万晔著 2014
- 《B2C电子商务中消费者权益的法律保护》鞠晔著 2013
- 《我们中国人 2013》宋晔著 2013
- 《大学计算机实验指导及习题解答》曹成志,宋长龙 2019
- 《大学生心理健康与人生发展》王琳责任编辑;(中国)肖宇 2019
- 《大学英语四级考试全真试题 标准模拟 四级》汪开虎主编 2012
- 《大学英语教学的跨文化交际视角研究与创新发展》许丽云,刘枫,尚利明著 2020
- 《复旦大学新闻学院教授学术丛书 新闻实务随想录》刘海贵 2019
- 《大学英语综合教程 1》王佃春,骆敏主编 2015
- 《大学物理简明教程 下 第2版》施卫主编 2020
- 《大学化学实验》李爱勤,侯学会主编 2016
- 《中国十大出版家》王震,贺越明著 1991
- 《近代民营出版机构的英语函授教育 以“商务、中华、开明”函授学校为个案 1915年-1946年版》丁伟 2017