陆用高精度激光陀螺捷联惯导系统误差参数估计方法研究PDF电子书下载

第1章 绪论 1

1.1 引言 1

1.2 相关技术研究进展 3

1.2.1 陆用惯导系统 3

1.2.2 IMU标定方法 4

1.2.3 零速修正 10

1.2.4 可观性分析 12

1.3 本书的研究内容和特色 14

1.3.1 本书的研究内容 14

1.3.2 本书的主要特色 15

第2章 基于高精度转台的IMU标定方法误差分析和标定编排改进 17

2.1 基于高精度转台的IMU标定方法 17

2.1.1 IMU标定参数模型 17

2.1.2 IMU参数标定 20

2.2 标定误差分析 23

2.2.1 转台误差和IMU测量误差模型 24

2.2.2 IMU标定误差分析 26

2.2.3 标定误差仿真和实验 31

2.3 IMU标定编排改进 35

2.3.1 传统标定编排基准系的问题 36

2.3.2 标定编排改进 38

2.3.3 标定编排改进实验 41

2.4 本章小结 43

第3章 IMU模观测标定方法 44

3.1 静态多位置模观测标定方法 44

3.1.1 加速度计参数标定 44

3.1.2 陀螺参数标定 53

3.1.3 陀螺和加速度计参数表示坐标系间安装关系标定 54

3.1.4 仿真 56

3.2 转动激励模和矢量观测标定方法 58

3.2.1 陀螺刻度因子和安装关系矩阵标定 58

3.2.2 陀螺零偏标定 61

3.2.3 陀螺和加速度计参数表示坐标系间安装关系标定 62

3.2.4 标定方法分析 66

3.2.5 最优编排设计 67

3.2.6 仿真和实验 71

3.3 基于IMU测量的转台误差估计 77

3.3.1 转台轴正交度误差的估计 77

3.3.2 模型相关的转台误差估计 81

3.3.3 其他转台误差估计方法 89

3.4 本章小结 91

第4章 系统级标定方法 93

4.1 系统级标定拟合方法 93

4.1.1 比力观测与误差参数之间的关系 93

4.1.2 基于转台信息的拟合标定方法 96

4.1.3 基于惯导测量信息的拟合标定方法 100

4.1.4 载体系约束 101

4.1.5 仿真 102

4.2 系统级标定滤波方法 108

4.2.1 卡尔曼滤波器模型 108

4.2.2 仿真 113

4.2.3 实验 117

4.3 本章小结 122

第5章 激光陀螺捷联惯导系统零速修正 123

5.1 IMU标定误差对惯导系统的影响 123

5.1.1 标定误差影响分析 123

5.1.2 低动态跑车仿真 124

5.1.3 方位转动实验 125

5.2 激光陀螺捷联惯导系统零速修正 126

5.2.1 零速修正方法 126

5.2.2 零速修正实验 128

5.3 本章小结 133

第6章 惯导系统参数估计全局可观性分析 134

6.1 一般情形惯导系统可观性分析 134

6.1.1 姿态、速度均可观测的情形 134

6.1.2 仅速度可观测的情形 137

6.2 静态多位置惯导系统可观性分析 140

6.3 仅考虑IMU零偏的惯导系统可观性分析 141

6.3.1 静态情形 142

6.3.2 平动情形 143

6.3.3 转动情形 145

6.4 本章小结 161

参考文献 162