机械系统动力学PDF电子书下载
- 电子书积分:10 积分如何计算积分?
- 作 者:崔玉鑫编著;赵丁选主审
- 出 版 社:北京:科学出版社
- 出版年份:2017
- ISBN:9787030534477
- 页数:219 页
第1章 绪论 1
1.1 机械系统动力学的研究意义 1
1.2 机械系统动力学的研究内容 6
1.3 机械系统动力学的研究历史 7
1.4 课程学习中需要注意的问题和知识点 10
习题 11
第2章 数学基础 12
2.1 张量 12
2.2 矢量 13
2.2.1 矢量的运算 13
2.2.2 矢量矩阵与矢量基 14
2.2.3 矢量的坐标阵 16
2.3 并矢 17
2.3.1 并矢的定义与坐标阵 17
2.3.2 并矢的运算 19
2.4 张量的重要等式 21
2.4.1 矢量的二重叉积 21
2.4.2 矢量的混合积 23
2.4.3 其他 23
习题 25
第3章 运动学基础 26
3.1 点在空间中的位置 27
3.1.1 点在单一坐标系下的位置 27
3.1.2 点在不同坐标系下的坐标 27
3.1.3 齐次坐标矩阵与齐次变换矩阵 29
3.1.4 方向余弦阵 30
3.2 刚体在空间中的位姿 35
3.2.1 方向余弦姿态坐标 36
3.2.2 有限转动四元数姿态坐标 36
3.2.3 欧拉四元数 43
3.2.4 欧拉角姿态坐标 44
3.2.5 HPR姿态坐标 47
3.2.6 卡尔丹角姿态坐标 49
3.2.7 各种姿态坐标的优点和缺点 50
3.3 刚体在空间中的速度和加速度 56
3.3.1 矢量对时间的导数 56
3.3.2 刚体的角速度矢量 56
3.3.3 矢量相对不同基对时间的导数 58
3.3.4 角速度矢量的叠加原理 59
3.3.5 刚体的角速度与姿态坐标导数的关系 60
3.3.6 点的速度和加速度 68
3.4 约束和约束方程 70
3.4.1 约束 70
3.4.2 约束方程 72
习题 83
第4章 动力学基础 85
4.1 基本概念 85
4.1.1 质心 85
4.1.2 动量 86
4.1.3 动量矩 86
4.1.4 动能 87
4.2 刚体的质量几何 88
4.2.1 惯量张量的概念 88
4.2.2 惯量张量的叠加原理 88
4.2.3 刚体对任意点与对质心的惯量张量的关系 89
4.2.4 惯量张量相对不同基的坐标阵 90
4.3 动量定理和动量矩定理 90
4.3.1 动量定理 90
4.3.2 动量矩定理 91
第5章 多刚体系统动力学方程 93
5.1 牛顿-欧拉动力学方程 94
5.2 动力学普遍方程 96
5.2.1 虚功原理 96
5.2.2 虚功率原理 98
5.3 第一类拉格朗日方程 100
5.4 第二类拉格朗日方程 103
5.4.1 拉格朗日关系式 103
5.4.2 质点系的第二类拉格朗日方程 104
5.4.3 多刚体系统的第二类拉格朗日方程 105
5.5 独立广义坐标的统一形式动力学方程 108
第6章 基于D-H法的机器人动力学 114
6.1 机器人结构的数学描述 115
6.1.1 杆件与关节的编号 115
6.1.2 杆件的连体坐标系 115
6.1.3 结构的D-H参数 116
6.1.4 用D-H参数确定坐标系间的齐次变换矩阵 116
6.1.5 用修改的D-H法建立的坐标系和选取的D-H参数 118
6.2 运动学分析 120
6.2.1 刚体的速度与广义坐标的导数关系 120
6.2.2 刚体的加速度与广义坐标的导数关系 123
6.3 动力学分析 124
6.3.1 动力学方程 124
6.3.2 建模步骤 127
第7章 罗伯森-维登伯格多刚体系统动力学 135
7.1 多刚体系统组成元素 136
7.2 多刚体系统的关联结构 137
7.2.1 关联结构类型 137
7.2.2 关联结构的数学表达 138
7.3 树系统的运动学与动力学 145
7.3.1 单独铰的运动学 145
7.3.2 树系统的运动学 147
7.3.3 树系统的动力学 152
7.3.4 力元 156
7.3.5 铰的约束力 157
7.3.6 编程说明 158
7.4 非树系统的动力学 159
7.4.1 移除铰 159
7.4.2 复制刚体 161
第8章 弹性力学基础 163
8.1 弹性力学中的物理量 163
8.1.1 载荷 163
8.1.2 应力 164
8.1.3 应变 164
8.1.4 位移 165
8.2 弹性力学的基本方程 165
8.2.1 平衡方程 165
8.2.2 几何方程 166
8.2.3 物理方程 168
第9章 静态分析的有限元法 170
9.1 结构离散 170
9.2 单元分析 171
9.2.1 位移函数 171
9.2.2 单元应变矩阵 172
9.2.3 单元应力矩阵 173
9.2.4 单元刚度矩阵 173
9.3 总体分析 175
9.3.1 总刚集成原理 175
9.3.2 载荷移置 176
9.3.3 约束处理 177
9.4 总体方程 178
第10章 动态分析的有限元法 179
10.1 结构离散 179
10.2 单元分析 180
10.3 总体分析 181
10.4 固有特性分析 181
10.5 响应分析 182
10.6 共振的应用和危害 184
第11章 动力学方程的解法 186
11.1 线性方程组的解法 186
11.1.1 格莱姆法则 187
11.1.2 高斯消去法 189
11.2 非线性方程组的解法 193
11.3 微分方程组的解法 195
11.3.1 微分方程的解法 195
11.3.2 一阶微分方程组的解法 199
11.3.3 高阶微分方程组的解法 200
11.4 矩阵特征问题的解法 200
11.4.1 对称矩阵的变换法 200
11.4.2 乘幂法 203
11.4.3 反幂法 205
11.4.4 子空间迭代法 207
第12章 附录 209
12.1 行列式 209
12.1.1 行列式的概念 209
12.1.2 行列式的性质 209
12.1.3 行列式的展开定理 211
12.2 矩阵 211
12.2.1 矩阵的定义与运算 211
12.2.2 矩阵的线性相关性和秩 214
12.2.3 矩阵的逆矩阵 215
12.2.4 矩阵的特征值与特征向量 215
12.2.5 矩阵导数 217
参考文献 219
- 《流体力学》张扬军,彭杰,诸葛伟林编著 2019
- 《工程静力学》王科盛主编 2019
- 《高等教育双机械基础课程系列教材 高等学校教材 机械设计课程设计手册 第5版》吴宗泽,罗圣国,高志,李威 2018
- 《空气动力学 7 飘浮的秘密》(加)克里斯·费里著 2019
- 《中国退役动力电池循环利用技术与产业发展报告》中国科学院过程工程研究所,资源与环境安全战略研究中心,中国物资再生协会编著 2019
- 《AutoCAD机械设计实例精解 2019中文版》北京兆迪科技有限公司编著 2019
- 《材料力学 上》杨在林,杨丽红主编 2011
- 《流体力学与传热学》潘小勇编著 2019
- 《材料力学 第2版》严圣平,马占国 2018
- 《海洋油气计算流体力学》朱红钧编 2016
- 《市政工程基础》杨岚编著 2009
- 《家畜百宝 猪、牛、羊、鸡的综合利用》山西省商业厅组织技术处编著 1959
- 《《道德经》200句》崇贤书院编著 2018
- 《高级英语阅读与听说教程》刘秀梅编著 2019
- 《计算机网络与通信基础》谢雨飞,田启川编著 2019
- 《看图自学吉他弹唱教程》陈飞编著 2019
- 《法语词汇认知联想记忆法》刘莲编著 2020
- 《培智学校义务教育实验教科书教师教学用书 生活适应 二年级 上》人民教育出版社,课程教材研究所,特殊教育课程教材研究中心编著 2019
- 《国家社科基金项目申报规范 技巧与案例 第3版 2020》文传浩,夏宇编著 2019
- 《流体力学》张扬军,彭杰,诸葛伟林编著 2019
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 七年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《《走近科学》精选丛书 中国UFO悬案调查》郭之文 2019
- 《北京生态环境保护》《北京环境保护丛书》编委会编著 2018
- 《中医骨伤科学》赵文海,张俐,温建民著 2017
- 《美国小学分级阅读 二级D 地球科学&物质科学》本书编委会 2016
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 九年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《强磁场下的基础科学问题》中国科学院编 2020
- 《小牛顿科学故事馆 进化论的故事》小牛顿科学教育公司编辑团队 2018
- 《小牛顿科学故事馆 医学的故事》小牛顿科学教育公司编辑团队 2018
- 《高等院校旅游专业系列教材 旅游企业岗位培训系列教材 新编北京导游英语》杨昆,鄢莉,谭明华 2019