海上补给高架索系统多体动力学仿真PDF电子书下载

第1章 绪论 1

1.1航行横向补给装置发展简史 1

1.2高架索在海上航行横向补给装置中的地位和作用 3

1.3国内外的高架索研究现状 4

1.3.1高架索的动力学和运动学特性研究现状 4

1.3.2高架索建模方法研究现状 6

1.4多体系统动力学简介 8

参考文献 9

第2章 基于多体系统动力学理论的绳索动力学模型研究 12

2.1微元在各种坐标系下的姿态变换矩阵 12

2.1.1方向余弦坐标 12

2.1.2有限转动四元数坐标 13

2.1.3欧拉角坐标 14

2.1.4卡尔丹角坐标 15

2.1.5小结 16

2.2基于拉格朗日方程的绳索力学分析方法 17

2.2.1分析力学基本理论 18

2.2.2基于拉格朗日方程的绳索力学分析方法 20

2.3绳索多刚体系统动力学模型研究 23

2.3.1通路矩阵T 23

2.3.2球铰的相对运动 23

2.3.3相邻刚体的坐标系 24

2.3.4通路矢量和通路矢量阵 26

2.3.5多刚体系统中刚体质心的速度和加速度 26

2.3.6有根树多刚体系统的动力学方程 27

2.3.7基于多刚体系统动力学的钢索动力学模型 27

2.4绳索刚柔混合体系统动力学模型研究 31

2.4.1铰点单元运动学 31

2.4.2铰运动学 32

2.4.3运动学递推关系 33

2.4.4动力学方程 34

2.4.5基于刚柔混合体系统动力学的钢索动力学方程 35

2.5绳索多柔体系统动力学模型研究 41

2.5.1坐标系变换 41

2.5.2运动学关系 42

2.5.3多柔体系统的运动学描述 43

2.5.4基于多柔体系统动力学的高架索动力学方程 44

2.6高架索系统的多体系统动力学模型研究 51

2.6.1使用多体动力学建立高架索系统分析模型 51

2.6.2切断铰的约束处理 51

2.6.3刚体的动力学方程 53

2.6.4铰的相对运动变换 53

2.6.5高架索多柔体系统分析 55

参考文献 55

第3章 基于ADAMS的海上横向补给高架索仿真 57

3.1 ADAMS简介 58

3.2海上横向补给装备建模 58

3.2.1海上横向干货补给系统多体动力学模型组成 60

3.2.2施加约束 60

3.3高架索的多刚体系统动力学建模与仿真 61

3.3.1高架索的多刚体动力学模型 61

3.3.2基于ADAMS的高架索的多刚体动力学仿真 62

3.3.3小结 72

3.4高架索的刚柔混合体系统动力学建模与仿真 73

3.4.1高架索的刚柔混合体动力学模型 73

3.4.2基于ADAMS的索具的刚柔混合体动力学仿真 74

3.4.3小结 87

3.5高架索的多柔体动力学仿真 88

3.5.1高架索的多柔体动力学模型 88

3.5.2基于ADAMS的索具的多柔体动力学仿真 89

3.5.3小结 103

3.6 3种模型仿真结果的比较 104

参考文献 109

第4章 基于ADAMS的海上补给高架索参数化设计平台 110

4.1海上横向补给高架索优化设计模型 111

4.1.1设计变量 111

4.1.2优化目标 111

4.1.3约束条件 112

4.2 ADAMS的参数化模型和参数化分析简介 112

4.2.1 ADAMS的参数化模型 112

4.2.2 ADAMS的参数化分析 113

4.3基于ADAMS的海上补给高架索参数化设计平台 117

4.3.1定义设计变量 117

4.3.2参数化模型 118

4.3.3建立优化设计模型 119

4.4算例分析 124

参考文献 126

第5章 总结与展望 127

5.1全书总结 127

5.2前景展望 128