工业机器人路径规划及轨迹优化研究PDF电子书下载

专题一 基于ADAMS的机器人运动学及动力学仿真分析 1

一、引言 4

二、机器人运动学数学描述 9

三、IRB1400型机器人的运动学 13

四、ADAMS及IRB1400型机器人的虚拟模型的建立 27

五、机器人的动力学模型建立 38

六、运动学与动力学仿真及分析 46

七、总结 54

参考文献 55

专题二 六自由度机器人运动路径优化研究 59

一、引言 61

二、机器人的运动学分析 69

三、ABB IRB1400型机器人的路径规划 80

四、ABB IRB1400型机器人的仿真与分析 84

五、总结 95

参考文献 96

专题三 六自由度点焊机器人运动轨迹平顺性研究 101

一、引言 103

二、点焊机器人的运动学 108

三、点焊机器人轨迹规划 119

四、机器人几何模型的建立 126

五、点焊机器人运动学仿真 132

六、总结与展望 139

参考文献 140

专题四 六自由度串联机器人轨迹规划时间最优研究 145

一、引言 148

二、六自由度串联机器人运动学分析 154

三、六自由度串联机器人轨迹规划研究 163

四、B样条曲线轨迹规划的仿真与分析 176

五、时间最优的轨迹规划研究 188

六、总结与展望 200

参考文献 202

专题五 六自由度串联机器人轨迹规划能量最优研究 207

一、引言 210

二、六自由度串联机器人运动学分析及轨迹规划研究 214

三、六自由度串连机器人动力学分析 227

四、六自由度串联机器人运动学及动力学仿真与分析 234

五、能量最优的轨迹规划研究 244

六、总结与展望 256

参考文献 257