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第1章 工程笔记 1

1.1 工程设计流程 1

1.2 内容编辑器功能 2

1.3 新页面和页面动作 6

1.4 计算机辅助设计和构建指令 7

1.4.1 LEGO Digital Designer 7

1.4.2 LDraw 7

1.5 在代码中添加注释 10

1.6 总结 11

第2章 机械设计 12

2.1 机械效益 12

2.2 电机 13

2.3 大型电机和齿轮 14

2.4 编写程序 16

2.5 斜齿轮直角连接 18

2.6 蜗杆 20

2.7 使用数据线和并行程序 23

2.8 总结 24

第3章 传动系统和底盘 25

3.1 底盘 25

3.2 家庭版套装的滑板机器人 30

3.3 教育版套装的万向轮机器人 33

3.4 家庭版套装的履带机器人 35

3.5 教育版套装履带机器人 37

3.6 为机器人编写程序 39

3.7 总结 40

第4章 传感器和控制 41

4.1 使用传感器 41

4.2 程序模块 42

4.3 乐高EV3传感器 43

4.3.1 触动传感器 43

4.3.2 颜色传感器 46

4.3.3 电机旋转传感器 49

4.3.4 陀螺仪传感器 51

4.3.5 超声波传感器 53

4.3.6 红外传感器 55

4.4 第三方传感器 55

4.4.1 Dexter工业传感器 56

4.4.2 Mindsensors传感器 57

4.4.3 HiTechnic传感器 57

4.4.4 MATRIX电机控制器和金属部件 59

4.4.5 Vernier（威尼尔）传感器 60

4.5 总结 61

第5章 与EV3交互 62

5.1 程序块按钮 62

5.2 红外遥控按钮 66

5.3 蓝牙控制 67

5.4 智能设备控制 68

5.5 Wi-Fi控制 68

5.6 总结 69

第6章 EV3的输出 70

6.1 显示 70

6.2 图片编辑器 71

6.3 显示数据 73

6.4 程序块状态灯 74

6.5 传统的NXT/RCX灯 75

6.6 声音 75

6.7 音乐 76

6.8 总结 77

第7章 高级编程 78

7.1 循环模块和电机旋转传感器 78

7.2 循环模块和陀螺仪传感器 79

7.2.1 处理陀螺仪传感器的问题 80

7.3 分支或两状态控制器 81

7.4 三状态控制器 84

7.5 子程序或我的模块 85

7.6 阵列 89

7.7 总结 92

第8章 高级编程和控制 93

8.1 距离控制器 93

8.2 红外与超声波 94

8.3 比例算法 95

8.4 用颜色传感器巡线 98

8.5 巡线的设置值 103

8.6 两状态控制器或棒棒控制器（Bang-Bang控制器） 104

8.7 比例巡线 105

8.7.1 输入增益和速度 105

8.8 PID控制器 108

8.9 陀螺仪传感器 111

8.10 红外传感器导航和追踪信标 112

8.11 沿着圆形轨迹行驶 113

8.12 三角测向 114

8.13 总结 117

第9章 实验软件和数据记录 118

9.1 数据记录软件 118

9.2 改进航位推算 119

9.3 分析增益常数 126

9.4 图形化编程 127

9.5 其他棒棒控制器（Bang-Bang控制器） 129

9.6 总结 131

第10章 其他编程语言 132

10.1 LabVIEW 132

10.1.1 前面板和框图 133

10.1.2 编程模块 134

10.1.3 循环 136

10.1.4 巡线VI 137

10.1.5 机器人工具 138

10.1.6 数据 138

10.1.7 前面板和整理框图 139

10.1.8 子程序（SubVI） 141

10.2 RobotC 144

10.2.1 简单的代码 145

10.2.2 命令 146

10.2.3 变量 149

10.2.4 遥控 150

10.2.5 图形化编程 151

10.3 总结 152

第11章 机器人之间的通信 153

11.1 实现通信 153

11.2 传送信息 156

11.2.1 跟随移动 156

11.2.2 保持距离 157

11.2.3 搜索与救援 158

11.2.4 完成搜索 162

11.3 总结 165

第12章 高级机器人——陀螺小子 166

12.1 平衡机器人的概念 166

12.2 “陀螺小子”模型 167

12.3 传感器反馈 167

12.4 程序中令人头疼的问题 168

12.5 主程序 169

12.6 控制程序 171

12.7 我的模块RST 174

12.8 我的模块gOS 174

12.9 我的模块GT 177

12.10 我的模块GG 178

12.11 我的模块GM 179

12.12 我的模块EQ 180

12.13 我的模块cntrl 181

12.14 我的模块CHK 182

12.15 总结 183