自主控制系统与平台 智能无人系统PDF电子书下载

第一部分 智能与自主无人系统研究趋势 3

第1章 使用小型UAV容错飞行控制的飞行演示 3

1.1简介 3

1.2基于NN的容错飞行控制 4

1.3飞行器动力学、制导与控制原理 6

1.4飞行演示 7

1.5总结 16

参考文献 17

第2章 无人航空和地面平台组队：当前研究和尚未解决的问题 19

2.1简介 19

2.2应用前景 21

2.3当前的研究挑战 22

2.4结论和未来展望 31

参考文献 32

第3章 机器人认知发展：本体交互到融入社会的转变 36

3.1简介 36

3.2 CDR方法 37

3.3 CDR认知发展概述 38

3.4行为和有视觉的触觉影像共同构造身体图像 40

3.5面部表情和内心状态之间的一致性 44

3.6结论和未来的问题 48

参考文献 48

第二部分 无人机（UAV）和微型飞行器（MAV）的研究动态趋势 55

第4章 无人飞行系统自主和技术准备评估（ATRA）发展统一框架 55

4.1简介 55

4.2相关工作 57

4.3有关自主的术语和主要定义 59

4.4 ATRA框架的整体概念 62

4.5 ATRA应用于CSIRO自主直升机的示例 70

4.6结论 71

参考文献 72

第5章 小型电动直升机自动起飞和降落的控制方案 74

5.1简介 74

5.2试验装置 75

5.3自动起飞和着陆的控制系统设计 77

5.4试验 81

5.5结论 83

参考文献 84

第6章 关于无人直升机的简易操作系统的评价 85

6.1简介 85

6.2试验装置 86

6.3试验结果 88

6.4结论 95

参考文献 95

第7章 使用推力矢量导管风扇飞行器的控制 96

7.1简介 96

7.2试验方法和结果 100

7.3结论 105

参考文献 106

第8章 多架四旋翼无人机的圆形编队控制 107

8.1简介 107

8.2室内编队飞行问题 109

8.3软硬件实现 112

8.4系统规范和限制 114

8.5控制系统设计 115

8.6结果和讨论 122

8.7结论和下一步工作 129

参考文献 129

第9章 使用虚拟领导者的无人机的分散编队控制 132

9.1简介 132

9.2控制方案大纲 134

9.3方案的收敛性 136

9.4通信阶段 138

9.5通信需求量 138

9.6数值仿真 140

9.7总结 143

参考文献 143

第10章 微型扑翼式仿生飞行器的空气动力学和飞行稳定性 144

10.1简介 144

10.2仿生原型，扑翼飞行器MAV 145

10.3机动MAV的不稳定的空气动力学 148

10.4被动的飞行稳定性 152

10.5总结 155

参考文献 155

第11章 在南极进行科学研究的无人机开发和操作经验 157

11.1简介 157

11.2无人机的开发 158

11.3操作经验和教训 165

11.4结论 169

参考文献 170

第12章 机载圆极化合成孔径雷达的无人机（CP-SAR UAV） 171

12.1简介 171

12.2 CP-SAR无人机的任务 173

12.3 CP-SAR子系统 175

12.4载CP-SAR的无人机 178

12.5载有CP-SAR无人机规格设计 179

12.6 CP-SAR图像处理 186

12.7总结 187

参考文献 187

第三部分 无人车（UGV）的研究动态趋势 193

第13章 轮式移动机器人的建模和控制：从滑移运动学到滑动动力学 193

13.1简介 193

13.2非完整WMR 194

13.3有滑移和滑动的WMR 201

13.4结论 204

参考文献 204

第14章 关于月球探测车柔轮穿越松散土壤时履齿安装位置的思考 209

14.1简介 209

14.2柔轮 210

14.3柔轮和松散的土壤之间的交互建模 211

14.4试验 213

14.5结果与讨论 215

14.6总结 217

参考文献 218

第15章 关于减少液压驱动的昆虫机器人晃动的TSK-Type FLC最佳阻抗控制 219

15.1简介 219

15.2 COMET-IV系统的结构和配置 221

15.3行走在极不平坦的地形上关于推拉运动的阻抗控制问题 223

15.4使用TSK-FLC优化单腿阻抗控制 224

15.5试验和结果 226

15.6总结 231

参考文献 231

第16章 探测器辅助昆虫机器人COMET-IV在粗糙的地形自主行走 234

16.1简介 234

16.2 COMET-IV配置 235

16.3 COMET-IV运动模式 237

16.4障碍物的三维坐标轴 237

16.5三维占用网格绘图 239

16.6行走路径生成 239

16.7更新腿摆动的轨迹 240

16.8试验和结果 241

16.9总结 245

参考文献 245

第17章 基于时变反馈系统控制昆虫机器人的行走方向 247

17.1简介 247

17.2六足机器人 248

17.3行进规划 249

17.4行走方向控制方法 250

17.5三维仿真 253

17.6总结 258

参考文献 258

第四部分 水下航行器、微型遥控设备及其他的研究动态发展趋势 263

第18章 混合AUV的设计和操作分析 263

18.1简介 263

18.2设计与配置 265

18.3移动控制 269

18.4负载系统 271

18.5结论 272

参考文献 272

第19章 针对WaFLES的超声波能量传输——可用于腹腔内的微型机器人 274

19.1简介 274

19.2方法 275

19.3结果 280

19.4讨论 282

19.5结论 283

参考文献 283

第20章 超空泡流加速冲击仿真 285

20.1简介 285

20.2物理模型和数值方法 287

20.3数值结果 288

20.4结论 291

参考文献 292

第21章 弹性胀薄膜涡脱落的动力学流体——结构交互仿真 293

21.1简介 293

21.2材料和方法 294

21.3结果和讨论 297

21.4结论 301

参考文献 301

英汉术语对照 303