并联机构柔性多体系统的动态特性PDF电子书下载

1 绪论 1

1.1 引言 1

1.2 相关技术的国内外研究现状 2

1.2.1 并联机构研究的概述 2

1.2.2 多体动力学在并联机构上的应用 4

1.3 并联机构多体系统动力学研究的目的和意义 6

2 3-TPT并联机构的位置及运动学分析 8

2.1 引言 8

2.2 3-TPT并联机构的结构分析 8

2.2.1 3-TPT并联机构的结构简介 8

2.2.2 3-TPT并联机构的自由度计算 9

2.3 3-TPT并联机构的位置分析与仿真 9

2.3.1 3-TPT并联机构的位置反解与仿真 10

2.3.2 3-TPT并联机构的位置正解与仿真 13

2.4 3-TPT并联机构运动学分析 14

2.4.1 3-TPT并联机构的雅可比矩阵 15

2.4.2 3-TPT并联机构的速度和加速度分析及仿真 17

2.5 3-TPT并联机构的奇异性及平稳性研究 21

2.6 本章小结 22

3 并联机构柔性多体系统动力学建模 23

3.1 引言 23

3.2 柔性多体系统动力学方程建模方法 23

3.3 3-TPT并联机构柔性多体系统动力学方程 25

3.4 本章小结 31

4 3-TPT并联机构柔性多体系统动力学仿真 32

4.1 引言 32

4.2 3-TPT并联机构柔性多体系统动力学仿真 32

4.3 仿真结果分析 46

4.4 本章小结 47

5 并联机构虚拟样机建模及仿真分析 49

5.1 引言 49

5.2 并联机构虚拟样机模型的建立 49

5.3 并联机构运动学仿真 53

5.4 并联机构的工作空间分析 55

5.4.1 杆长的约束分析 57

5.4.2 虎克铰摆角约束分析 58

5.4.3 工作空间的虚拟样机求解方法 59

5.5 并联机构柔性多体动力学仿真 62

5.5.1 并联机构柔性多体仿真模型的建立 62

5.5.2 仿真结果与分析 66

5.5.3 柔性杆件的有限元分析 68

5.6 本章小结 70

6 并联机构动态特性仿真及试验研究 71

6.1 引言 71

6.2 并联机构振动特性的仿真 72

6.2.1 ADAMS/Vibration模块 72

6.2.2 振动系统模型的建立 73

6.2.3 仿真及其结果分析 74

6.3 并联机构动态特性的试验研究 76

6.3.1 试验模态分析原理 77

6.3.2 机构试验模态分析 79

6.4 本章小结 85

7 并联机构柔性多体系统的误差分析和仿真 86

7.1 引言 86

7.2 并联机构的误差分析方法 87

7.3 并联机构误差模型的建立方法 88

7.3.1 矩阵法建立误差模型 88

7.3.2 误差独立作用原理建立误差模型 90

7.4 3-TPT并联机构基于蒙特卡罗法的误差模拟 97

7.4.1 驱动杆杆长误差的随机抽样 97

7.4.2 铰链间隙误差的随机抽样 97

7.4.3 基于用矩阵法建立的误差模型的蒙特卡罗模拟 99

7.5 本章小结 105

参考文献 107

附录 112