无人驾驶车辆模型预测控制PDF电子书下载

第1章 无人驾驶车辆与模型预测控制 1

1.1 无人驾驶车辆 1

1.1.1 无人车辆通用概念 1

1.1.2 考虑乘坐舒适性的无人驾驶车辆 4

1.2 路径跟踪与轨迹跟踪 5

1.2.1 路径规划与轨迹规划 5

1.2.2 路径跟踪与轨迹跟踪 6

1.3 模型预测控制在无人驾驶车辆运动规划与控制中的应用 6

1.3.1 运动规划算法的模型约束 7

1.3.2 轨迹跟踪控制的模型约束 11

1.4 本书内容与结构说明 16

第2章 车辆运动学与动力学建模 18

2.1 车辆运动学建模及验证 18

2.1.1 车辆运动学建模 19

2.1.2 车辆运动学模型验证 20

2.2 车辆动力学建模及验证 22

2.2.1 车辆单轨模型 22

2.2.2 轮胎模型 25

2.2.3 小角度假设下的车辆动力学模型 33

第3章 模型预测控制算法基础与仿真分析 36

3.1 基本理论 36

3.1.1 生活中的启示 36

3.1.2 控制理论中的描述 38

3.2 一个简单的实例 40

3.3 线性时变模型预测控制算法 45

3.3.1 问题描述 45

3.3.2 非线性系统线性化方法 49

3.3.3 工程实例 50

3.4 非线性模型预测控制算法 59

3.4.1 问题描述 59

3.4.2 非线性模型预测控制的数值解法 60

3.4.3 工程实例 61

3.5 线性约束下的二次型规划控制算法 66

3.5.1 线性约束转化为LQR问题 66

3.5.2 LQR在无人驾驶车辆路径跟踪中的应用 67

3.5.3 LQR进行路径跟踪的工程实例 69

3.5.4 小结 73

第4章 给定轨迹的轨迹跟踪控制 74

4.1 问题的描述 74

4.2 基于运动学模型的轨迹跟踪控制器设计 76

4.2.1 车辆运动学建模 76

4.2.2 目标函数设计 78

4.2.3 约束条件设计 79

4.3 仿真平台概述 81

4.3.1 CarSim软件介绍 82

4.3.2 Simulink/CarSim联合仿真平台 83

4.4 仿真实例 85

4.4.1 CarSim与Simulink联合仿真 86

4.4.2 基于MPC的轨迹跟踪控制器的设计 99

4.5 基于运动学模型的轨迹跟踪仿真结果分析 105

第5章 基于动力学模型的无人驾驶车辆主动转向控制 110

5.1 理论基础 111

5.1.1 线性误差方程 111

5.1.2 约束条件建立 113

5.1.3 模型预测控制器设计 115

5.2 联合仿真平台搭建 116

5.2.1 在CarSim中建立车辆模型 116

5.2.2 控制程序编写 117

5.3 仿真验证 129

5.3.1 参考轨迹选择 129

5.3.2 不同仿真工况下的仿真结果 130

第6章 加入规划层的轨迹跟踪控制 134

6.1 结合规划层的轨迹跟踪控制系统 134

6.2 基于MPC的轨迹规划器 136

6.2.1 参考点的选择 137

6.2.2 避障功能函数 138

6.2.3 5次多项式轨迹拟合 139

6.2.4 非线性二次规划计算 141

6.3 基于MPC的路径跟踪控制器 149

6.4 不同车速下的跟踪控制仿真实例验证 159

6.4.1 车辆参数设置 160

6.4.2 仿真工况设置 160

6.4.3 CarSim/Simulink联合求解 163

第7章 航向跟踪预估控制算法 171

7.1 概述 171

7.2 二自由度无人驾驶车辆动力学模型 172

7.3 航向预估算法原理 173

7.4 PID控制算法 175

7.5 仿真结果 175

7.5.1 航向阶跃响应仿真 176

7.5.2 路径偏差阶跃响应仿真 177

7.6 实验结果 178

7.6.1 实验1——航向阶跃实验 178

7.6.2 实验2——航向连续跟踪实验 179

7.6.3 实验3——航向预估算法在路径跟踪控制中的应用 180

附录A CarSim 8.02应用高版本Matlab 184

符号表 187

参考文献 191