空间在轨装配任务规划PDF电子书下载
- 电子书积分:10 积分如何计算积分?
- 作 者:郭继峰,王平,崔乃刚著
- 出 版 社:北京:国防工业出版社
- 出版年份:2014
- ISBN:9787118095579
- 页数:228 页
第1章 绪论 1
1.1 引言 1
1.2 空间在轨服务技术研究发展概况 2
1.2.1 空间在轨服务技术发展概况 2
1.2.2 空间后勤技术研究概述 8
1.3 空间在轨装配技术研究发展概况 13
1.3.1 具有装配辅助的航天员手动装配阶段 14
1.3.2 空间机器人装配阶段 17
1.4 装配序列规划的研究发展概况 20
1.4.1 经典装配序列规划方法 20
1.4.2 虚拟装配序列规划方法 20
1.4.3 软计算装配序列规划方法 21
1.4.4 基于网络的装配序列规划方法 21
1.5 航天器运动规划方法研究概况 22
1.5.1 运动规划方法研究概况 22
1.5.2 航天器运动规划研究概况 25
1.6 装配协同规划的研究发展概况 28
1.6.1 协同体系结构 28
1.6.2 协同规划方法 29
1.6.3 航天器协同问题的研究现状 30
1.7 航天器自主体系研究概况 33
1.8 本书主要内容 35
第2章 空间在轨服务体系及任务分析 37
2.1 引言 37
2.2 空间在轨服务的概念 37
2.3 空间在轨服务体系 38
2.3.1 服务体 38
2.3.2 服务对象 42
2.4 空间在轨服务任务分析 43
2.4.1 任务内容 43
2.4.2 实现方式 45
2.5 空间在轨装配任务体系研究 47
2.5.1 装配任务体系分析的目的 47
2.5.2 装配任务体系分析策略 47
2.5.3 装配任务体系分析的步骤与流程 49
2.6 大型空间桁架结构构建方法研究 52
2.6.1 可展开结构构建 52
2.6.2 太空成形结构构建 53
2.6.3 可直立桁架结构构建 54
2.7 自主服务航天器近距离操作运动规划体系 55
2.7.1 单个自主服务航天器的规划体系 56
2.7.2 多自主服务航天器协同规划体系 58
2.8 本章小结 59
第3章 空间大型桁架结构装配模型的建立 60
3.1 引言 60
3.2 大型空间桁架结构的装配定义 61
3.2.1 桁架装配定义的数学描述 61
3.2.2 结构容积单元 62
3.2.3 桁架结构的装配可行性准则 63
3.3 基于连接矩阵的大型空间桁架结构装配表示模型 65
3.3.1 共同杆连接方式的连接矩阵 65
3.3.2 共同点连接方式的连接矩阵 66
3.3.3 连接杆连接方式的连接矩阵 67
3.3.4 连接矩阵建模示例 68
3.4 大型空间桁架结构的分层规划表示模型 69
3.4.1 分层状态和规划表示 69
3.4.2 分层规划建模策略 70
3.5 大型空间桁架结构的图形表示模型 72
3.5.1 四面体桁架结构的坐标系定义 73
3.5.2 四面体桁架结构的图形表示 74
3.5.3 四面体桁架结构装配规划的有向图表示 76
3.6 本章小结 78
第4章 服务航天器模型的建立 79
4.1 引言 79
4.2 坐标系定义与转换 79
4.2.1 坐标系定义 79
4.2.2 坐标系转换 81
4.3 相对轨道运动模型 82
4.3.1 动力学模型 82
4.3.2 相对运动显式方程模型 84
4.4 本章小结 91
第5章 基于蚁群优化算法的空间自主装配序列规划 92
5.1 引言 92
5.2 蚁群优化算法 92
5.2.1 蚁群优化原理 93
5.2.2 基本蚁群优化算法 95
5.2.3 蚁群优化算法的改进与应用 98
5.3 用于空间自主装配序列规划的改进蚁群优化算法 99
5.3.1 装配序列的表示 100
5.3.2 改进蚁群优化算法 101
5.4 基于改进自适应蚁群优化算法的空间自主装配序列规划 103
5.4.1 装配序列的表示 104
5.4.2 改进自适应蚁群优化算法 104
5.5 改进免疫—蚁群算法在空间自主装配序列规划中的应用 106
5.5.1 人工免疫算法 107
5.5.2 改进免疫—蚁群算法 110
5.6 算例仿真及结果分析 113
5.6.1 仿真算例 113
5.6.2 仿真结果及分析 114
5.6.3 算法比较 117
5.7 本章小结 118
第6章 面向空间自主装配任务的智能协同规划 119
6.1 引言 119
6.2 基于集合势函数描述的空间自主协同装配问题 119
6.2.1 基于集合势函数的空间自主装配控制规律 119
6.2.2 基本装配问题描述 120
6.3 分布式多空间自主机器人环境下的协同装配规划策略 123
6.3.1 分布式多空间自主机器人环境 123
6.3.2 面向协同装配规划的模型表述 124
6.3.3 协同装配规划策略 126
6.4 多空间自主机器人协同装配的两级递阶智能规划算法 127
6.4.1 空间桁架结构的分层表示法 127
6.4.2 多空间自主机器人连续装配策略 128
6.4.3 两级递阶规划概念 128
6.4.4 两级递阶智能规划算法 129
6.4.5 算例研究及分析 131
6.5 本章小结 132
第7章 基于连续推力模式的敏捷服务航天器运动规划研究 133
7.1 引言 133
7.2 快速搜索随机树规划方法 134
7.2.1 规划理论的基本要素 134
7.2.2 离散规划 135
7.2.3 基于采样的规划方法 140
7.2.4 快速搜索随机树规划方法理论与应用 143
7.3 约束条件 149
7.3.1 运动动力学约束 149
7.3.2 几何约束 149
7.4 基于连续推力模式的敏捷服务航天器运动规划 150
7.4.1 运动状态的确定与度量 150
7.4.2 局部规划器 151
7.4.3 规划问题的基本描述 153
7.4.4 必然碰撞区 153
7.4.5 规划方法 154
7.5 仿真算例 157
7.6 本章小结 168
第8章 基于脉冲推力模式的近距离在轨服务航天器运动规划研究 170
8.1 引言 170
8.2 概率路标算法 171
8.2.1 预处理阶段 171
8.2.2 查询阶段 172
8.3 约束条件 172
8.3.1 运动动力学约束 172
8.3.2 几何约束 173
8.4 基于脉冲推力模式的近距离服务航天器运动规划 173
8.4.1 平动运动规划 174
8.4.2 转动运动规划 178
8.5 仿真算例 182
8.6 本章小结 193
第9章 多服务航天器协同运动规划研究 194
9.1 引言 194
9.2 协同问题概述 194
9.2.1 协同 194
9.2.2 协同运动规划 195
9.3 多服务航天器协同运动规划方法 196
9.3.1 运动规划算法 197
9.3.2 协调策略 197
9.4 仿真算例 198
9.4.1 连续推力模式的敏捷服务航天器协同规划 198
9.4.2 脉冲推力模式的近距离服务航天器协同规划 203
9.5 本章小结 208
第10章 空间自主装配规划的评价方法研究 209
10.1 引言 209
10.2 空间自主装配规划的评价标准 209
10.2.1 空间自主装配规划评价指标的确定 210
10.2.2 主要评价指标的量化模型 211
10.3 经典装配规划评价方法 213
10.4 面向空间自主装配规划的协同式专家决策综合评价方法 216
10.4.1 专家系统 216
10.4.2 协同式专家决策系统的设计 217
10.4.3 装配规划协同式专家决策综合评价方法 219
10.5 空间自主装配规划的评价流程 221
10.6 本章小结 222
参考文献 223
- 《“十三五”规划教材 中药鉴定学实验 供中药学 药学及相关专业使用 第2版》吴啟南 2018
- 《全国学前教育专业(新课程标准)“十三五”规划教材 简谱手风琴教程 第2版》(中国)杨克勤,王宝庆 2019
- 《全国普通高等中医药院校药学类专业十三五规划教材 第二轮规划教材 分析化学实验 第2版》池玉梅 2018
- 《全国普通高等中医药院校药学类专业十三五规划教材 第二轮规划教材 药剂学实验 第2版》韩丽,史亚军 2018
- 《“十二五”普通高等教育本科国家级规划教材 市场营销》王永贵 2019
- 《全国普通高等中医药院校药学类专业“十三五”规划教材 第二轮规划教材 有机化学学习指导 第2版》赵骏 2018
- 《普通高等教育农业部“十二五”规划教材 基础化学实验 农科各专业用 第2版》罗志刚编 2014
- 《高等学校“十三五”规划教材 C语言程序设计》翟玉峰责任编辑;(中国)李聪,曾志华,江伟 2019
- 《智能制造高技能人才培养规划丛书 ABB工业机器人虚拟仿真教程》(中国)工控帮教研组 2019
- 《城市安全与综合防灾规划》滕五晓著 2019
- 《长安诗心》宋宁刚著 2019
- 《史学与红学》唐德刚著 2019
- 《人性的优点 全球具有影响力的励志畅销书》王平,范厚莉编著 2018
- 《朱生豪在上海》朱尚刚著 2019
- 《人体经络穴位传统疗法》刘乃刚主编 2019
- 《纸上的关怀》宋宁刚著 2019
- 《光学调频连续波干涉技术》(加)郑刚著;廖寅宵,刘柯,宋金城等译 2019
- 《三体》田加刚著 2019
- 《自然美的传递 本质真的发掘》王春刚著 2014
- 《水下磁性目标精密探测理论与方法》卞光浪,翟国君,欧阳永忠,于波,边刚著 2019
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 七年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《北京生态环境保护》《北京环境保护丛书》编委会编著 2018
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 九年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《抗战三部曲 国防诗歌集》蒲风著 1937
- 《高等院校旅游专业系列教材 旅游企业岗位培训系列教材 新编北京导游英语》杨昆,鄢莉,谭明华 2019
- 《中国十大出版家》王震,贺越明著 1991
- 《近代民营出版机构的英语函授教育 以“商务、中华、开明”函授学校为个案 1915年-1946年版》丁伟 2017
- 《新工业时代 世界级工业家张毓强和他的“新石头记”》秦朔 2019
- 《智能制造高技能人才培养规划丛书 ABB工业机器人虚拟仿真教程》(中国)工控帮教研组 2019
- 《陶瓷工业节能减排技术丛书 陶瓷工业节能减排与污染综合治理》罗民华著 2017