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第1章 绪论 1

1.1 计算机控制系统概述 2

1.1.1 微机控制系统的特征 2

1.1.2 微机控制系统硬件组成 5

1.1.3 微机控制系统软件 7

1.2 计算机控制系统的典型形式 8

1.2.1 操作指导控制系统 8

1.2.2 直接数字控制系统 8

1.2.3 监督式计算机控制系统 9

1.2.4 集散控制系统 9

1.2.5 现场总线控制系统 10

1.3 计算机控制系统的发展概况和趋势 11

本章小结 12

思考与练习 13

第2章 输入／输出接口与过程通道 14

2.1 过程输入／输出通道概述 14

2.1.1 过程输入／输出通道的类型及功能 14

2.1.2 过程输入／输出通道与CPU交换的信息类型 14

2.1.3 过程通道的编址方式 15

2.2 模拟量输入通道 15

2.2.1 模拟量输入通道的结构 15

2.2.2 信号调理 15

2.2.3 多路转换器 16

2.2.4 采样保持器 18

2.2.5 A/D转换器 20

2.2.6 8位A/D转换芯片ADC0809 22

2.2.7 12位A/D转换器AD574 25

2.3 模拟量输出通道 28

2.3.1 模拟量输出通道的结构 29

2.3.2 D/A转换器 29

2.3.3 DAC0832 D/A转换器芯片及其接口电路 31

2.3.4 12位D/A转换器DAC1210芯片 35

2.3.5 模拟量输出通道的设计 35

2.4 开关量输入通道 37

2.4.1 开关量输入通道的结构 37

2.4.2 过程开关量的形式和变换 37

2.4.3 开关量输入逻辑接口技术 41

2.5 开关量输出通道 41

2.5.1 开关量输出通道的结构 41

2.5.2 开关量输出逻辑的接口技术 42

2.5.3 典型功率驱动电路 42

本章小结 43

思考与练习 44

第3章 计算机控制基础理论 45

3.1 计算机控制系统的信号变换理论 45

3.1.1 计算机控制系统的信号形式 45

3.1.2 信号的采样、量化、恢复及保持 46

3.2 计算机控制系统的数学描述 49

3.2.1 z变换与z反变换 49

3.2.2 线性定常离散系统的差分方程及其求解 57

3.2.3 计算机控制系统的脉冲传递函数 58

3.2.4 开环和闭环脉冲传递函数 58

3.3 离散控制系统的特性分析 63

3.3.1 S平面到Z平面的映射 63

3.3.2 离散控制系统稳定的充要条件 64

3.3.3 线性离散系统的稳定性判据 64

3.3.4 离散控制系统的过渡过程分析 67

3.3.5 离散控制系统的稳态误差分析 70

3.4 离散控制系统的根轨迹设计法 74

3.5 离散控制系统的频域设计法 78

本章小结 80

思考与练习 80

第4章 计算机控制系统的常规控制策略 82

4.1 PID算法的数字实现 82

4.1.1 PID控制规律及其调节作用 83

4.1.2 PID算法的数字实现 86

4.1.3 几种改进的PID控制算法 89

4.1.4 PID控制器的参数整定 95

4.2 最少拍无差随动系统的设计 99

4.2.1 典型输入下理想最少拍无差系统的设计 101

4.2.2 最少拍控制器的物理可实现性和稳定性要求 103

4.2.3 最少拍有纹波控制器的设计 105

4.2.4 最少拍无差控制器的局限性 108

4.3 最少拍无纹波随动系统的设计 110

4.4 纯滞后对象的控制算法——大林算法 116

4.4.1 大林算法的设计原则及数字控制器的形式 116

4.4.2 振铃现象的产生和消除 117

4.4.3 大林算法的设计步骤 121

4.5 纯滞后对象的控制算法——施密斯（Smith）预估控制 122

4.5.1 Smith预估器原理 122

4.5.2 Smith补偿器的计算机实现 124

本章小结 126

思考与练习 127

第5章 运动伺服的数字控制系统 128

5.1 运动伺服控制系统的基本组成结构 128

5.2 运动伺服控制系统中的位置检测器件 130

5.2.1 位置检测器件的要求和种类 130

5.2.2 光电脉冲编码器 131

5.2.3 感应同步器 132

5.2.4 旋转变压器 133

5.3 直流电机伺服控制系统 136

5.3.1 直流电机的基本结构和工作原理 136

5.3.2 直流电机的调速方法 138

5.3.3 调速系统的性能指标 139

5.4 步进电机控制系统 141

5.4.1 步进电机的基本结构和工作原理 141

5.4.2 步进电动机的基本参数 142

5.4.3 步进电机的控制方法 143

5.5 交流电机控制系统 146

5.5.1 三相永磁同步电机的基本结构、工作原理与数学模型 146

5.5.2 矢量控制的基本原理 148

5.5.3 交流电机的矢量控制系统 149

本章小结 150

思考与练习 150

第6章 计算机控制系统的新型控制策略 151

6.1 智能控制的研究现状、主要特点和基本应用 151

6.2 模糊控制 154

6.2.1 模糊控制理论基础 154

6.2.2 模糊控制系统的原理与设计过程 162

6.2.3 模糊控制在温控系统中的应用 164

6.3 神经控制 169

6.3.1 神经网络系统模型 169

6.3.2 BP网络 172

6.3.3 神经网络控制的结构 175

6.4 遗传算法 179

6.4.1 遗传算法基础理论 179

6.4.2 遗传算法的改进策略 180

6.5 专家控制 182

6.5.1 专家系统基本概念 182

6.5.2 专家系统的原理和结构 183

6.5.3 专家控制系统的建立步骤与设计原则 185

6.6 其他先进控制技术 187

6.6.1 自适应控制 187

6.6.2 鲁棒控制 189

6.6.3 预测控制 190

6.6.4 量子控制 192

本章小结 194

思考与练习 195

第7章 控制网络技术及现场总线 196

7.1 控制网络技术概述 196

7.1.1 企业网络的层次模型 196

7.1.2 控制网络与信息网络的区别 197

7.1.3 控制网络的类型 198

7.2 计算机网络 198

7.2.1 计算机网络的发展 198

7.2.2 计算机网络的功能与分类 199

7.2.3 计算机网络体系结构 202

7.3 现场总线控制系统技术 203

7.3.1 现场总线概述 204

7.3.2 现场总线标准 205

7.3.3 典型现场总线简介 207

7.3.4 CAN总线 209

7.4 计算机控制系统总线简介 218

7.4.1 总线的概念及分类 218

7.4.2 并行总线 218

7.4.3 串行总线 221

7.5 工业控制组态软件技术 226

7.5.1 组态的概念 226

7.5.2 流行的工控组态软件 227

本章小结 229

思考与练习 230

第8章 计算机控制系统的设计与实现 231

8.1 计算机控制系统的设计原则与步骤 231

8.1.1 系统设计原则 231

8.1.2 系统设计步骤 233

8.2 系统的工程设计与实现 235

8.2.1 系统总体方案设计 235

8.2.2 硬件的工程设计与实现 236

8.2.3 软件的工程设计与实现 237

8.2.4 系统的调试与运行 238

8.3 计算机控制系统可靠性设计 238

8.3.1 干扰的形成与分类 239

8.3.2 硬件抗干扰技术 240

8.3.3 软件抗干扰技术 242

8.4 计算机控制系统设计实例 245

8.4.1 单回路电阻炉温度控制系统 245

8.4.2 污水处理控制系统 253

本章小结 257

思考与练习 257

附录A 课程设计实例 258

实例1 烘箱温度计算机控制系统设计 258

实例2 PID控制算法的MATLAB仿真研究 260

实例3 微型步进电动机控制系统设计 262

参考文献 264