计算智能及其在三维表面扫描机器人系统中的应用PDF电子书下载

第1章 绪论 1

1.1计算智能及其相关的基本理论 1

1.2三维表面扫描技术应用现状 16

1.3三维表面扫描机器人系统 17

1.4本书主要研究内容 24

第2章 三维表面扫描机器人系统组成及其数学模型 27

2.1三维表面扫描机器人系统的结构组成 27

2.2三维表面扫描机器人系统本体数学模型 28

2.3线结构光传感器的数学模型 30

2.4三维表面扫描机器人系统数学模型 33

2.5本章小结 34

第3章 机器人本体运动学建模及标定 35

3.1 Motoman-HP3L运动学仿真 36

3.2机器人本体标定研究综述 38

3.3三坐标测量机标定机器人本体 39

3.4机器人标定最优形位研究 46

3.5二进制人工蜂群算法及其在最优形位中的应用 48

3.6本章小结 52

第4章 线结构光视觉传感器标定 53

4.1圆心投影校正方法 53

4.2线结构光视觉传感器标定方法 62

4.3标定实验及结果 66

4.4本章小结 75

第5章 三维表面扫描机器人系统误差建模 76

5.1手眼标定 76

5.2系统误差建模 77

5.3实验结果 82

5.4本章小结 86

第6章 离散三维点云曲面重构 88

6.1曲面重构研究综述 88

6.2样条函数法曲面重构 90

6.3人工神经网络法曲面重构 90

6.4本章小结 98

第7章 总结与展望 99

7.1全书总结 99

7.2未来工作展望 100

参考文献 102