无人驾驶车辆智能行为及其测试与评价PDF电子书下载

第1章 绪论 1

1.1无人驾驶车辆发展历程 1

1.1.1国外科研机构无人驾驶车辆发展 3

1.1.2国外企业无人驾驶车辆发展 9

1.1.3国内无人驾驶车辆发展 10

1.2无人驾驶车辆组成模块 12

1.3无人系统自主水平评价方法 14

1.4无人驾驶车辆测评技术发展历程 15

第2章 国外无人驾驶车辆测评实践 17

2.1 DARPA PerceptOR评价试验 17

2.1.1测试平台 18

2.1.2现场测试方法 19

2.1.3性能指标 20

2.1.4试验环境 21

2.2 DARPA无人驾驶车辆挑战赛 22

2.2.1 DARPA Grand Challenge 22

2.2.2 DARPA Urban Challenge 25

2.3欧洲无人驾驶车辆比赛 29

2.3.1 ELROB比赛 29

2.3.2 Eurathlon比赛 35

2.4国外其他测试工作 36

第3章 国内无人驾驶车辆测评实践 40

3.1 FC’2009 40

3.1.1比赛任务说明 41

3.1.2比赛基本情况 45

3.2 FC’2010 46

3.2.1比赛任务说明 46

3.2.2比赛基本情况 49

3.3 FC’2011 50

3.3.1比赛任务说明 50

3.3.2引导点设计 53

3.3.3评分标准 58

3.4 FC’2012 58

3.4.1比赛任务说明 59

3.4.2评分标准 65

3.5 FC’2013 67

3.5.1比赛任务说明 67

3.5.2评分标准 70

3.6 FC’2014 72

3.7小结 73

第4章 有人驾驶行为与无人驾驶智能行为信息加工机理解析 74

4.1信息加工理论概述 77

4.1.1感知觉基本概念 79

4.1.2模式识别原理 81

4.2有人驾驶行为信息加工机理 83

4.3无人驾驶智能行为信息加工机理 86

4.3.1无人驾驶智能行为的信息加工系统及对比解析 86

4.3.2基于建构学说的无人驾驶智能行为信息加工模型 87

4.3.3基于原型模式识别的无人驾驶智能行为信息加工模型 88

第5章 有人驾驶行为与无人驾驶智能行为判断决策 90

5.1无人驾驶车辆智能行为知识库构成 90

5.1.1智能行为知识库层次归类 91

5.1.2智能行为知识库表示方法及获取 92

5.2有人驾驶行为虚拟驾驶仿真试验及道路试验 94

5.2.1虚拟驾驶仿真试验 94

5.2.2实际道路试验 97

5.3有人驾驶行为判断决策效应解析 99

5.4基于熵值和决策树的有人驾驶行为判断决策宏观模型 102

5.4.1基于灰关联熵的条件属性影响分析 102

5.4.2基于粗糙熵的属性约简 107

5.4.3基于改进的ID3决策树的驾驶行为决策机制 110

5.5无人驾驶智能行为判断决策工作机制 112

第6章 无人驾驶车辆测试内容与测试环境设计 114

6.1无人驾驶车辆测试内容设计 114

6.1.1无人驾驶车辆认知能力测试内容设计方法 114

6.1.2任务表单式模块化测试内容设计 116

6.1.3任务表单式多层次测试内容设计 116

6.2交通环境要素分析 118

6.3交通环境复杂度模型 121

6.3.1信息熵理论 121

6.3.2道路交通环境复杂度计算模型 123

6.4测试环境具体设计 125

6.4.1测试环境设计的基本要求 125

6.4.2任务表单组合式环境设计方法 126

6.4.3测试环境设计的具体流程 127

6.4.4未知、多层次测试环境的具体实现 128

6.5基于图形熵的城市交通环境复杂度计算 131

第7章 无人驾驶车辆测试技术与测试方法 135

7.1无人驾驶车辆测试需求分析及测试方法分类 135

7.1.1无人驾驶车辆测试需求分析 135

7.1.2无人驾驶车辆测试方法分类 136

7.2多平台多传感器融合测试技术 138

7.2.1多台激光传感器融合静态测试技术 138

7.2.2基于移动平台的多模态传感测试技术 144

7.3无线图像传输系统 151

7.4半自动数据采集系统 157

7.4.1半自动数据采集系统的设计思路 157

7.4.2半自动数据采集系统的具体设计 158

7.4.3半自动数据采集系统的使用 161

7.5其他测试技术 164

7.5.1交通标志静态检测识别自动化测试技术 164

7.5.2行人横穿马路自动测试系统及测试方法 166

7.5.3无人驾驶车辆听觉能力测试 169

7.5.4应答式交互测试方法 172

第8章 无人驾驶车辆智能水平的定量评价 175

8.1无人驾驶车辆评测模型及智能水平等级划分 176

8.1.1评测模型 176

8.1.2无人驾驶车辆智能水平等级划分 176

8.2无人驾驶车辆评价指标体系 180

8.2.1评价指标的选取 181

8.2.2评价指标的筛选 182

8.3无人驾驶车辆评价指标权重的确定 183

8.3.1层次分析法 183

8.3.2可拓展层次分析法 186

8.4无人驾驶车辆智能水平的定量评价 188

8.4.1成本函数法 188

8.4.2模糊综合评价法 193

8.5无人驾驶车辆测试数据自动分析处理与自动评分方法 199

8.5.1系统组成 199

8.5.2编码协议 200

8.5.3基于GSM的自动处理系统 202

第9章 无人驾驶车辆测评标准讨论 211

9.1无人驾驶车辆智能测评标准体系的构建 211

9.1.1智能测评标准体系层次结构及编码 212

9.1.2智能测评标准体系框架结构及标准要素 213

9.2美国无人驾驶汽车上路测试相关法案 218

9.3无人驾驶车辆上路驾驶伦理与法律探讨 221

参考文献 225