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绪论 1

第一章 调节系统的数学模型 1

1-1 引言 1

1-2 微分方程 2

（一）一阶微分方程组 3

（二）总体微分方程 7

1-3 传递函数 13

（一）典型环节的传递函数 14

（二）系统的传递函数 16

1-4 频率响应函数 23

（一）典型环节的频率响应函数 26

（二）系统开环频率响应函数 26

（三）系统闭环频率响应函数 28

第二章 线性系统动态性能分析研究的方法 30

2-1 引言 30

2-2 稳定系统和不稳定系统 31

2-3 系统稳定性的时域分析法 32

（一）稳定性的数学条件 32

（二）特征方程根的分析法 33

（三）劳斯判据 37

（四）微分方程的直接求解法 39

2-4 系统稳定性的频域分析法 40

（一）频率特性的图解表示 40

（二）典型环节的频率特性 41

（三）系统开环频率特性 41

（四）稳定性判据 46

2-5 动态品质评价指标 52

第三章 分析研究系统动态性能的程序 57

3-1 引言 57

3-2 求解特征方程根的程序 58

3-3 劳斯稳定性判据的程序 95

3-4 频率特性的程序 117

3-5 以微分方程组为基础的数字仿真程序 131

3-6 以传递函数为基础的数字仿真程序 158

3-7 绘图程序 188

第四章 程序的应用 197

4-1 求解特征方程根的程序的应用 197

4-2 劳斯稳定性判据程序的应用 214

4-3 频率特性程序及其绘图程序的应用 223

4-4 以微分方程组为基础的数字仿真程序和绘制瞬态响应程序的应用 235

4-5 以传递函数为基础的数字仿真程序的应用 244