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第1章 绪论 1

1.1 机械工程的发展与控制理论的应用 1

1.2 机械工程自动控制系统的基本结构及工作原理 2

1.2.1 机械装置产生的自动控制作用 2

1.2.2 工作台位置自动控制系统 3

1.2.3 工作台速度自动控制系统 8

1.3 机械自动控制系统的分类 9

1.4 对自动控制系统的基本要求 10

习题 10

第2章 控制系统的数学模型 15

2.1 系统微分方程的建立 15

2.2 非线性数学模型的线性化 18

2.3 拉普拉斯变换 20

2.3.1 复数和复变函数 20

2.3.2 拉普拉斯变换 21

2.3.3 典型时间函数的拉普拉斯变换 21

2.3.4 拉普拉斯变换的基本性质 23

2.3.5 拉普拉斯反变换 26

2.4 传递函数 28

2.4.1 传递函数的定义 28

2.4.2 典型环节的传递函数 29

2.5 系统方框图和信号流图 33

2.5.1 系统方框图的组成 33

2.5.2 环节的基本连接方式 33

2.5.3 方框图的变换与简化 35

2.5.4 系统的信号流图及梅森公式 37

2.6 工作台位置自动控制系统的数学模型 41

习题 44

第3章 控制系统的时域分析法 50

3.1 典型输入信号 50

3.2 一阶系统的时间响应 51

3.2.1 一阶系统的单位脉冲响应 52

3.2.2 一阶系统的单位阶跃响应 52

3.2.3 一阶系统的单位斜坡响应 53

3.3 二阶系统的时间响应 53

3.3.1 二阶系统的单位脉冲响应 54

3.3.2 二阶系统的单位阶跃响应 55

3.3.3 二阶系统的单位斜坡响应 56

3.3.4 二阶系统时间响应的性能指标 56

3.3.5 二阶系统计算举例 59

3.4 高阶系统的时间响应分析 60

3.5 工作台自动控制系统的时域分析 62

习题 64

第4章 控制系统的频域分析法 67

4.1 频率特性概述 67

4.1.1 频率特性 67

4.1.2 频率特性的求法 68

4.1.3 频率特性的特点和作用 70

4.2 典型环节频率特性的奈奎斯特图 71

4.2.1 奈奎斯特图的概念 71

4.2.2 典型环节的奈奎斯特图 71

4.3 系统奈奎斯特图的画法 76

4.4 典型环节频率特性的伯德图 78

4.4.1 伯德图的概念 78

4.4.2 典型环节的伯德图 79

4.4.3 绘制系统伯德图的步骤 86

4.5 频域性能指标 87

4.6 最小相位系统和非最小相位系统 88

4.7 工作台自动控制系统的频域分析 90

习题 91

第5章 控制系统的稳定性 94

5.1 系统稳定性的基本概念及稳定条件 94

5.2 代数稳定性判据 95

5.2.1 赫尔维茨判据 95

5.2.2 劳斯判据 97

5.3 几何稳定性判据 102

5.3.1 幅角原理 102

5.3.2 奈奎斯特稳定性判据 103

5.3.3 含有积分环节和延时环节系统的稳定性分析 105

5.3.4 根据伯德图判断系统的稳定性 107

5.4 系统的相对稳定性 110

5.5 工作台位置自动控制系统的稳定性分析 112

习题 113

第6章 控制系统的根轨迹分析法 116

6.1 根轨迹与系统特性 116

6.2 根轨迹的幅值条件和相角条件 117

6.3 绘制根轨迹的基本规则 118

6.4 应用MATLAB绘制根轨迹 124

6.4.1 MATLAB基础 124

6.4.2 应用MATLAB绘制根轨迹 125

6.5 工作台位置自动控制系统的根轨迹分析 130

习题 132

第7章 控制系统的误差分析和计算 133

7.1 系统稳态误差的基本概念 133

7.1.1 系统复域误差 133

7.1.2 系统时域稳态误差 134

7.2 系统稳态误差的计算 134

7.2.1 系统的类型 134

7.2.2 系统的误差传递函数 135

7.2.3 静态误差系数 135

7.2.4 用伯德图确定误差常数 139

7.2.5 扰动引起的误差 141

7.3 减小稳态误差的途径 143

7.4 动态误差 144

7.5 工作台位置自动控制系统的误差分析 145

习题 146

第8章 控制系统性能校正 149

8.1 概述 149

8.2 系统的性能指标 150

8.3 系统闭环零点、极点的分布与系统性能的关系 151

8.3.1 系统单位阶跃输入响应 151

8.3.2 闭环零点、极点的分布与系统性能的关系 152

8.3.3 利用主导极点估计系统性能指标 152

8.4 并联校正 154

8.4.1 反馈校正 154

8.4.2 顺馈校正 155

8.5 串联校正 155

8.5.1 伯德定理简介及应用 156

8.5.2 相位超前校正 156

8.5.3 相位滞后校正 160

8 5 4 相位滞后-超前校正 162

8.6 控制器类型 164

8.6.1 比例控制器（P） 165

8.6.2 比例积分控制器（PI） 165

8.6.3 比例微分控制器（PD） 165

8.6.4 比例积分微分控制器（PID） 166

8.6.5 有源相位超前控制器 168

8.6.6 有源相位滞后控制器 168

8.6.7 有源相位滞后超前控制器 169

8.7 按希望特性设计控制器 169

8.7.1 典型Ⅰ系统（二阶希望特性系统） 169

8.7.2 典型Ⅱ型系统（三阶希望特性系统） 172

8.7.3 按希望特性设计控制器的图解法 174

8.7.4 按希望特性设计控制器的直接法 176

8.8 工作台位置自动控制系统的设计 178

习题 179

第9章 离散控制系统 184

9.1 离散控制系统概述 184

9.1.1 计算机控制系统的硬件结构 184

9.1.2 模／数转换（A/D） 185

9.1.3 数／模转换（D/A） 185

9.2 Z变换和Z反变换 186

9.2.1 Z变换的定义 186

9.2.2 Z变换的性质 188

9.2.3 Z反变换 188

9.3 离散系统的传递函数 189

9.3.1 离散传递函数的求法 190

9.3.2 开环系统的脉冲传递函数 191

9.3.3 闭环系统的脉冲传递函数 192

9.4 离散系统的z域分析 192

9.4.1 离散系统的稳定性分析 192

9.4.2 极点分布与瞬态响应的关系 194

9.4.3 离散系统的稳态误差 195

9.5 离散系统的校正与设计 196

9.5.1 模拟化设计法 196

9.5.2 离散设计法 197

9.5.3 PID数字控制器 198

习题 200

第10章 现代控制理论基础 202

10.1 系统状态空间表达式的建立 202

10.2 系统的传递矩阵 205

10.3 线性定常系统状态方程的解法 206

10.4 线性系统的可控性与可观测性 209

10.4.1 线性系统的可控性 209

10.4.2 线性系统的可观测性 211

10.5 系统的状态反馈与输出反馈 212

10.6 系统极点的配置 213

10.7 离散系统的状态空间表达式 214

10.7.1 离散系统状态空间表达式的建立 214

10.7.2 离散系统的传递矩阵 217

10.8 离散状态方程的解 217

10.9 离散系统的稳定性分析 219

10.10 离散系统的可控性与可观测性 219

习题 221

第11章 智能控制理论基础 223

11.1 智能控制的结构理论 223

11.2 学习控制系统 224

11.2.1 学习控制的发展 224

11.2.2 学习控制的基本原理 224

11.2.3 学习控制的应用举例 226

11.3 模糊控制系统 228

11.3.1 模糊控制的理论基础 228

11.3.2 模糊控制的基本原理 229

11.3.3 模糊控制的应用举例 232

11.4 专家控制系统 237

11.4.1 专家控制系统的结构 237

11.4.2 专家系统的类型 238

11.4.3 专家控制系统的应用举例 238

11.5 人工神经网络控制系统 240

11.5.1 人工神经元模型 241

11.5.2 人工神经网络的构成 242

11.5.3 人工神经网络的学习算法 243

11.5.4 人工神经网络的应用举例 245

11.6 仿人智能控制 247

11.6.1 仿人智能控制的基本思想 247

11.6.2 仿人智能控制的原型算法 248

11.6.3 仿人智能控制器设计的基本步骤 248

习题 249

参考文献 250