机器人技术PDF电子书下载

第1章 绪论 1

1.1机器人的产生与发展 1

1.2机器人的定义 3

1.3机器人的分类 3

1.4机器人技术的主要内容 10

小结 11

思考题 11

第2章 机器人的机械结构 12

2.1机器人的基本结构 12

2.2机器人主要技术参数 13

2.3工业机器人机械结构及应用 18

2.4机器人的位姿问题 29

小结 32

思考题 32

第3章 传感器在机器人上的应用 33

3.1机器人常用传感器简介 33

3.2机器人传感器的要求与选择 35

3.3常用机器人内部传感器 37

3.4常用机器人外部传感器 42

3.5多传感器信息融合 55

小结 57

思考题 57

第4章 机器人的驱动系统 58

4.1机器人的驱动方式 58

4.2液压驱动系统 61

4.3气压驱动系统 67

4.4电气驱动系统 72

4.5新型驱动器 81

小结 86

思考题 86

第5章 机器人控制系统 87

5.1控制系统概述 87

5.2工业机器人控制的分类 92

5.3工业机器人的位置控制 93

5.4工业机器人的运动轨迹控制 94

5.5智能控制技术 99

小结 111

思考题 111

第6章 机器人编程语言 112

6.1机器人编程要求与语言类型 112

6.2机器人语言系统结构和基本功能 114

6.3常用机器人编程语言 116

6.4机器人的离线编程 138

小结 142

思考题 142

第7章 机器人的应用 143

7.1机器人应用概述 143

7.2机器人的典型应用 145

7.3机器人应用的发展趋势 167

小结 169

思考题 169

参考文献 170