码垛机器人机械结构与控制系统设计PDF电子书下载
- 电子书积分:8 积分如何计算积分?
- 作 者:李金泉,杨向东,付铁编著
- 出 版 社:北京:北京理工大学出版社
- 出版年份:2011
- ISBN:9787564047191
- 页数:145 页
第1章 绪论 1
0 引言 1
1.1 国外码垛机器人发展状况 1
1.1.1 研究现状 1
1.1.2 应用现状 2
1.2 国内码垛机器人发展状况 3
参考文献 5
第2章 码垛机器人驱动系统选型 7
2.1 机械工业产品的设计开发流程 7
2.2 工业机器人的设计流程 8
2.3 机器人常用减速器和伺服电动机简介 10
2.3.1 机器人常用减速器简介 10
2.3.2 机器人常用伺服电动机简介 16
2.4 机器人的减速器和伺服电动机的选型方法 20
参考文献 23
第3章 TH50码垛机器人技术参数设计与分配 24
3.1 TH50码垛机器人工作参数 24
3.2 工作循环图设计简介 26
3.3 TH50码垛机器人工作节拍 27
3.4 TH50码垛机器人各轴工作循环图 27
参考文献 30
第4章 码垛机器人运动学分析 31
4.1 D-H法简介 31
4.1.1 机器人的D-H坐标系和D-H参数 31
4.1.2 用D-H坐标系建立机器人相邻两连杆之间的运动学关系 33
4.1.3 基于D-H法的机器人运动学数学模型 33
4.2 码垛机器人任务空间分析 34
4.3 TH50码垛机器人结构分析及运动学建模 35
4.3.1 码垛机器人结构分析 35
4.3.2 机器人运动学建模 36
4.4 TH50码垛机器人工作空间分析 38
4.4.1 机器人工作空间及其分析方法简介 38
4.4.2 机器人可达工作空间分析 40
4.4.3 机器人工作空间灵活性分析 44
4.4.4 其他可实现的任务空间 44
4.5 工作空间影响系数分析 46
4.5.1 机器人工作空间影响系数的定义 46
4.5.2 工作空间影响系数应用举例 47
参考文献 48
第5章 码垛机器人动力学分析及各轴伺服电动机和减速器选型计算 50
5.1 动态静力学方法简介 50
5.2 TH50型码垛机器人动态静力学建模 51
5.2.1 机器人受力分析 51
5.2.2 机器人的动态静力学建模 53
5.3 TH50型码垛机器人J4轴电动机和减速器选型计算 56
5.4 TH50型码垛机器人J2轴电动机及减速器选型计算 57
5.5 TH50型码垛机器人J3轴电动机及减速器选型计算 58
5.6 TH50型码垛机器人J1轴电动机及减速器选型计算 59
5.7 TH50型码垛机器人D、J处轴承的受力和选型计算 59
参考文献 61
第6章 TH50型码垛机器人本体机械结构设计 62
6.1 常见减速器在机器人中的安装 62
6.2 码垛机器人机械结构设计注意事项 62
6.3 码垛机器人本体机械结构 63
6.3.1 国外常见码垛机器人机械结构(图6-1~图6-5) 63
6.3.2 TH50型码垛机器人机械结构 64
6.4 TH50型码垛机器人本体机械结构设计分析与总结 67
参考文献 67
第7章 码垛机器人关键零部件的有限元静力学校核 68
7.1 Ansys简介 68
7.2 Ansys与Pro/E接口简介 71
7.3 Ansys静力学分析方法简介 73
7.3.1 静力学分析类型 73
7.3.2 结构线性静力分析的基本步骤 73
7.3.3 单位的选取 75
7.4 TH50型码垛机器人中间臂有限元校核 75
7.4.1 边界条件 75
7.4.2 建立有限元模型 76
7.4.3 加载求解 78
7.4.4 后处理 79
7.4.5 结果分析 83
7.5 TH50型码垛机器人上臂有限元校核 83
7.5.1 边界条件 83
7.5.2 计算结果 84
7.5.3 结果分析 88
7.6 TH50型码垛机器人J3轴拉杆有限元校核 88
7.6.1 边界条件 88
7.6.2 计算结果 88
7.6.3 结果分析 92
7.7 TH50型码垛机器人旋转底座有限元校核 92
7.7.1 边界条件 92
7.7.2 计算结果 93
7.7.3 结果分析 97
7.8 TH50型码垛机器人中间臂优化设计 97
7.8.1 提高机器人手臂的抗扭措施 97
7.8.2 优化后的中间臂有限元校核 98
7.9 TH50型码垛机器人旋转底座优化设计 102
参考文献 107
第8章 码垛机器人末端执行器的研究与开发 108
8.1 码垛机器人末端执行器概述 108
8.2 TH50型码垛机器人末端执行器的设计要求 109
8.3 TH50型码垛机器人末端执行器的方案设计 109
8.3.1 被码放物料的特点分析 109
8.3.2 末端执行器机械系统方案设计 110
8.3.3 末端执行器工作循环图设计 111
8.3.4 末端执行器驱动系统方案设计 113
8.4 TH50型码垛机器人末端执行器的载荷分析 113
8.4.1 末端执行器的结构设计 113
8.4.2 末端执行器的载荷分析 114
8.5 TH50型码垛机器人末端执行器驱动元件的选型设计 125
8.5.1 侧板开合机构驱动元件的设计与选型 125
8.5.2 手指开合机构驱动元件的设计与选型 130
参考文献 133
第9章 码垛机器人控制系统设计 135
9.1 控制系统结构 135
9.2 机器人编程 137
9.3 任务规划与运动规划 139
9.4 伺服控制 142
参考文献 145
- 《管理信息系统习题集》郭晓军 2016
- 《信息系统安全技术管理策略 信息安全经济学视角》赵柳榕著 2020
- 《高含硫气藏开发腐蚀控制技术与实践》唐永帆,张强 2018
- 《系统解剖学速记》阿虎医考研究组编 2019
- 《慢性呼吸系统疾病物理治疗工作手册》(荷)瑞克·考斯林克(RikGosselink) 2020
- 《社会文化系统中的翻译》姜秋霞,杨正军 2019
- 《中国生态系统定位观测与研究数据集 森林生态系统卷 云南西双版纳》邓晓保·唐建维 2010
- 《智能制造高技能人才培养规划丛书 ABB工业机器人虚拟仿真教程》(中国)工控帮教研组 2019
- 《钢铁行业污染特征与全过程控制技术研究》周长波等 2019
- 《全国职业院校工业机器人技术专业规划教材 工业机器人现场编程》(中国)项万明 2019
- 《市政工程基础》杨岚编著 2009
- 《家畜百宝 猪、牛、羊、鸡的综合利用》山西省商业厅组织技术处编著 1959
- 《《道德经》200句》崇贤书院编著 2018
- 《高级英语阅读与听说教程》刘秀梅编著 2019
- 《计算机网络与通信基础》谢雨飞,田启川编著 2019
- 《联吡啶基钌光敏染料的结构与性能的理论研究》李明霞 2019
- 《看图自学吉他弹唱教程》陈飞编著 2019
- 《法语词汇认知联想记忆法》刘莲编著 2020
- 《培智学校义务教育实验教科书教师教学用书 生活适应 二年级 上》人民教育出版社,课程教材研究所,特殊教育课程教材研究中心编著 2019
- 《国家社科基金项目申报规范 技巧与案例 第3版 2020》文传浩,夏宇编著 2019
- 《大学计算机实验指导及习题解答》曹成志,宋长龙 2019
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 七年级 上 配人教版》周志英总主编 2019
- 《大学生心理健康与人生发展》王琳责任编辑;(中国)肖宇 2019
- 《大学英语四级考试全真试题 标准模拟 四级》汪开虎主编 2012
- 《大学英语教学的跨文化交际视角研究与创新发展》许丽云,刘枫,尚利明著 2020
- 《北京生态环境保护》《北京环境保护丛书》编委会编著 2018
- 《复旦大学新闻学院教授学术丛书 新闻实务随想录》刘海贵 2019
- 《大学英语综合教程 1》王佃春,骆敏主编 2015
- 《大学物理简明教程 下 第2版》施卫主编 2020
- 《指向核心素养 北京十一学校名师教学设计 英语 九年级 上 配人教版》周志英总主编 2019