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第一章 引言 1

1.1 MC68HC16系列的成员 1

第二章 MC68HC16Z1概述 3

2.1 MC68HC16Z1的特征 3

2.1.1 模块间总线（IMB） 3

2.1.2 HC16CPU(CPU16) 3

2.1.2.1 指令集 5

2.1.3 模／数变换器（ADC） 27

2.1.4 通用定时器（GPT） 28

2.1.5 排队的串行模块（QSM） 30

2.1.6 系统集成模块（SIM） 30

2.2 MC68HC16Z1系统组件和插脚分配 31

2.3 插脚描述 31

2.4 信号描述 34

2.5 系统存储器映射图 36

2.5.1 内部寄存器映射图 37

2.5.2 伪线性地址映射图 37

2.6 系统复位 40

2.6.1 系统复位模式的选择 40

2.6.2 复位期间MCU模块插脚的功能 40

第三章 音频分析器指导 42

3.1 音频分析器（AFA） 42

3.2 AFA的硬件 43

3.2.1 模拟前端 44

3.2.1.1 加法放大器 44

3.2.1.2 抗混淆滤波器 46

3.2.1.3 ADC输入偏置 47

3.2.4 配置开发环境 48

3.2.3 MC68HC16Z1EVB和开发环境 48

3.2.2 数字后端 48

3.2.2.1 MC14489LED驱动器 48

3.3 AFA软件 49

3.3.1 软件设计的约束条件 51

3.3.2 软件设计的实现 52

3.3.3 采集模／数数据（SDC.ASM） 52

3.3.4 QSPI到MC14489的接口（QSPILED.ASM） 54

3.3.5 循环中断定时器（INTTEST.ASM） 56

3.3.6 信号峰值检测器（PEAK.ASM） 58

3.3.7 1kHz带通滤波器（1KFLTR.ASM） 66

3.3.8 5通带音频分析器（5BandSA.ASM） 76

3.4 结论 90

4.2 PID控制器基础 91

4.2.1 PID传递函数 91

4.1 概述 91

第四章 在DSP伺服控制内的MC68HC16Z1 91

4.2.2 传递函数项 92

4.2.2.1 P项 92

4.2.2.2 I项 92

4.2.2.3 D项 93

4.3 PID滤波器设计 94

4.3.1 PID拓扑结构 94

4.3.2 选择PID系数 97

4.3.3 抽样时域解 98

4.3.4 组合项 102

4.4 MC68HC16的实现 103

4.4.1 对滤波器编码 103

4.4.2 伺服控制硬件 103

4.5 PID中断服务子程序清单 104

4.6 结论 107

附录：资料清单 109